本文档详细介绍了如何在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic环境下配置Universal Robot（UR）与ROS的实时通信。首先，介绍了ROS开发环境的配置，然后通过克隆并安装UR ROS包进行系统设置。对于UR控制器版本3及以上，需要替换ur_driver为ur_modern_driver，并进行相应修改。完成安装后，通过一系列roslaunch命令启动和测试通信，确保实物机械臂与RVIZ显示同步，从而实现控制与规划功能。
http://wiki.ros.org/universal_robot?distro=kinetic
若系统为14.04则可以直接(Ubuntu, up to 14.04 (Trusty), i386 and amd64):
sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot
若系统为其他的则：
1.配置：ubuntu 16.04,ros版本：kinetic(ros 开发环境配置参考：https://blog.csdn.net/MajorChou/article/details/81974043)
2.安装UR包：
2.1.在home 下建立catkin_ws文件夹，catkin_ws夹下建立src文件夹
2.2 打开终端，cd ~/catkin_ws/src
2.3 git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git（从git上克隆ur ros包）
若ros系统不是kinetic版本，则把kinetic换成相应的版本
2.4 打开终端，cd ~/catkin_ws
2.5 rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro kinetic
(备注：同样的，如果你的ROS系统版本不是kinetic，请将上面代码的kinetic换成相
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