建立通信
基本操作按照参考链接进行即可
注意事项
保护性停止
在使用ROS
控制机器人运行时,有多个参数对机器人最大运行速度进行限制。其中在运动规划阶段,由joint_limit.yaml
对其限制,再对ur_driven
下的max_joint
参数进行比对,若超过则触发保护性停止。
同时,在实际使用时,示教器上的速度百分比也是一个参考点。当实际运行速度,超过示教器上的值时,也将触发保护性停止。运动规划的随机性
在使用MoveGroup
类使机器人发生运动时,在指定末端target pose
后,对应多种构型,不同构型将产生不同的运动过程,要时刻注意是否发生碰撞。晃动与偏差
在使用moveit_msgs::ExecuteTrajectoryAction
控制UR机器人运动时,需要先将机器人运行到初始点,再运行该轨迹。但在初始点处机器人运行会中断。考虑如下原因:
在使用MoveGroup
类使机器人发生运动时,机器人运动到目标点位置时抱闸停止,产生晃动或由于设置有Tolerence
产生偏差。
因此,为了使机器人运动更流畅,应该尽量使用轨迹规划再使机器人运动。
typedef actionlib:</