ur3机械臂结合allegro hand 在ros中仿真平台建模 kinetic ubuntu 16.04

https://github.com/simlabrobotics/allegro_hand_ros_v4
http://wiki.ros.org/Robots/AllegroHand
https://github.com/ARQ-CRISP/ur5_allegro_moveit

下载了github上的包后，
catkin_make
问题：
1 首先新建工作空间，到相应src目录下下载上面给出的github的allegrohand的包。
source一下刷新变量
catkin_make
报错：

Could not find a package configuration file provided by "libpcan" with any
  of the following names:

    libpcanConfig.cmake
    libpcan-config.cmake

到相应github页面上，提到了必须要下载相关包以及driver：
sudo apt-get install libpopt-dev ros-kinetic-libpcan