【无人机】无人机群在三维环境中的碰撞和静态避障仿真附Matlab代码

 ✅作者简介：热爱数据处理、建模、算法设计的Matlab仿真开发者。

🍎更多Matlab代码及仿真咨询内容点击 🔗：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

🔥 内容介绍

在无人机技术蓬勃发展的当下，无人机群协同作业凭借其高效性和灵活性，在军事侦察、物流配送、环境监测等领域展现出巨大的应用潜力。然而，在三维空间环境中，无人机群面临着复杂的障碍物分布和潜在的碰撞风险，如何实现可靠的碰撞避免和静态避障成为保障无人机群安全稳定运行的关键。通过仿真研究，能够在虚拟环境中模拟各种复杂场景，为无人机群避障算法的设计与优化提供有效支撑。本文将围绕无人机群在三维环境中的碰撞和静态避障仿真展开深入探讨。

一、研究背景与意义

（一）无人机群应用需求

随着无人机应用场景的不断拓展，无人机群协同作业的需求日益增长。在军事领域，多架无人机组成集群执行侦察、打击任务，能够扩大作战范围、提高作战效率；在民用领域，无人机群可用于大规模物资投递、森林火灾监测、电力巡检等工作，相比单架无人机，无人机群能够更快速、全面地完成任务 。但在实际作业中，三维空间中存在的建筑物、山脉、树木等静态障碍物，以及无人机之间的相对运动，都可能引发碰撞事故，严重影响任务执行效果甚至造成财产损失和人员伤亡。

（二）仿真研究的重要性

通过开展无人机群在三维环境中的碰撞和静态避障仿真，可以在实际部署之前，对各种避障算法和策略进行测试和验证。仿真能够模拟不同的环境条件、无人机数量、飞行任务等场景，快速评估算法的有效性和可靠性，避免了在实际环境中测试可能带来的高成本、高风险和时间消耗。同时，借助仿真结果，研究人员可以深入分析无人机群的运动特性和避障行为，进一步优化避障算法，提高无人机群在复杂三维环境中的自主避障能力。

二、三维环境建模

（一）几何建模方法

常见的三维环境几何建模方法包括多边形建模、体素建模和隐式曲面建模等。多边形建模通过将物体表面分解为多个三角形或多边形面片来构建模型，具有直观、易于操作的特点，能够精确地描述建筑物、桥梁等规则形状的障碍物；体素建模则将三维空间划分为一个个小立方体（体素），通过对体素的填充和表示来构建环境模型，适合模拟地形、植被等复杂不规则的场景，并且在处理动态障碍物和环境变化时具有一定优势；隐式曲面建模基于数学函数定义物体表面，能够生成光滑、精确的模型，但计算复杂度较高，常用于对模型精度要求极高的场景 。在无人机群避障仿真中，可根据实际需求选择合适的建模方法，或结合多种方法构建更真实、全面的三维环境模型。

（二）环境信息表示

为了使无人机能够感知三维环境并进行避障决策，需要对环境信息进行有效的表示。常用的方法是构建占据地图（Occupancy Map），将三维空间划分为多个网格单元，每个单元表示一个空间区域，通过判断该区域是否被障碍物占据，赋予相应的占据概率值。例如，在二维占据地图的基础上扩展为三维，无人机可以通过传感器数据更新地图信息，实时获取周围障碍物的位置和形状信息 。此外，还可以使用点云数据来表示环境，通过激光雷达等传感器采集的点云数据，能够精确地反映环境中物体的三维坐标信息，为无人机的避障算法提供更详细的环境感知数据。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

🎈 部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

本主页CSDN博客涵盖以下领域：

🌈 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱调度、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划（2E-VRP）、充电车辆路径规划（EVRP）、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题、港口调度、港口岸桥调度、停机位分配、机场航班调度、泄漏源定位

🌈 机器学习和深度学习时序、回归、分类、聚类和降维

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

🌈图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

🌈 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

🌈 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

🌈 通信方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化、水声通信、通信上传下载分配

🌈 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化、心电信号、DOA估计、编码译码、变分模态分解、管道泄漏、滤波器、数字信号处理+传输+分析+去噪、数字信号调制、误码率、信号估计、DTMF、信号检测

🌈电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电、MPPT优化、家庭用电

🌈 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

🌈 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合、SOC估计、阵列优化、NLOS识别

🌈 车间调度

零等待流水车间调度问题NWFSP 、 置换流水车间调度问题PFSP、 混合流水车间调度问题HFSP 、零空闲流水车间调度问题NIFSP、分布式置换流水车间调度问题 DPFSP、阻塞流水车间调度问题BFSP