【任务分配】基于市场方法求解多机器人任务分配问题附Matlab代码

最新推荐文章于 2024-11-03 16:44:20 发布

matlab科研社

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分类专栏：路径规划文章标签：机器人 matlab 开发语言

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本文探讨了市场方法在多机器人任务分配中的应用，将任务分配转化为经济市场问题，通过机器人竞标实现分布式、自适应和鲁棒的解决方案。文章介绍了市场机制、优势和广泛的应用场景，如资源分配、任务规划和编队控制，以及未来的发展趋势和策略博弈的影响。

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🔥 内容介绍

在多机器人系统中，任务分配是一个关键问题，它决定了机器人如何分配给任务，以最大化系统效率和性能。传统的任务分配方法通常基于集中式或分布式算法，这些算法可能难以处理复杂和动态的环境。

市场方法提供了一种替代方案，它模拟了一个经济市场，其中机器人作为代理人，任务作为商品。代理人根据任务的价值和成本竞标任务，市场机制通过供需关系分配任务。

市场方法

市场方法的基本思想是将任务分配问题转化为一个市场经济问题。在这个市场中：

机器人是代理人，它们可以竞标任务。
任务是商品，它们具有价值和成本。
市场机制根据供需关系分配任务。

市场机制通常包括以下步骤：

**任务发布：**任务发布者发布任务，指定任务的价值和成本。
**竞标：**代理人根据任务的价值和成本提交竞标。
**匹配：**市场机制根据供需关系将代理人与任务匹配。
**分配：**任务分配给获胜的代理人。

市场方法的优势

市场方法具有以下优势：

**分布式：**市场方法是分布式的，这意味着代理人可以独立地做出决策，而无需与中央协调器通信。
**自适应：**市场机制可以自动适应环境的变化，例如任务的价值和成本的变化。
**鲁棒：**市场方法对代理人的故障和任务的动态变化具有鲁棒性。
**可扩展：**市场方法可以扩展到处理大量代理人和任务。

市场方法的应用

市场方法已被广泛应用于解决各种多机器人任务分配问题，包括：

**资源分配：**分配有限的资源（例如传感器或通信信道）给机器人。
**任务规划：**规划机器人执行任务的顺序和时间。
**编队控制：**控制机器人形成和保持特定编队。
**搜索和救援：**分配机器人搜索和救援区域。

结论

基于市场的方法提供了一种有效且可扩展的方法来解决多机器人任务分配问题。通过模拟经济市场，市场方法可以实现分布式、自适应和鲁棒的任务分配。市场方法已被广泛应用于各种多机器人应用中，并有望在未来继续发挥重要作用。机器人和任务可能无法完全了解其他参与者的能力和偏好。

**策略博弈：**机器人和任务可能采用策略博弈，以获取最大利益，从而影响分配结果。

结论

基于市场方法求解多机器人任务分配问题是一种有效的方法，它具有分布式、可扩展、适应性和优化目标函数的优点。虽然存在一些局限性，但市场方法在机器人编队、仓库管理、应急响应和无人机集群等领域得到广泛应用。随着机器人技术和人工智能的不断发展，基于市场方法的任务分配问题将继续得到深入研究和应用。

📣 部分代码

tasks(i).ID=i;  % Task idxtasks(i).t=5; % Time required to finish  tasks(i).w=5;   % Weights in this task to carry x=(ceil(rand*A))-0.5;y=(ceil(rand*A))-0.5;z=0;while getOccupancy(map,[x y])x=(ceil(rand*A))-0.5;y=(ceil(rand*A))-0.5;end % x=tasksposM(i,1);% y=tasksposM(i,1);tasks(i).pos=[x;y];tasks(i).nod=0;tasks(i).cluster=0;endtasksposM= [tasks(1,:).pos]';for i=1:n_agentsagents(i).ID=i; %Indxagents(i).v=5;  % Max velocity in m/sagents(i).EL=100;   % Electric charge levelagents(i).w=5;  % Max weight to carry in Kgagents(i).current_pos = n_tasks+i;  % Position in mape (random) x=((ceil(rand*A))-0.5);y=((ceil(rand*A))-0.5);z=0;while getOccupancy(map,[x y])x=((ceil(rand*A))-0.5);y=((ceil(rand*A))-0.5);end % x=agentsposM(i,1);% y=agentsposM(i,2);agents(i).pos=[x;y];agents(i).assgintask=0;agents(i).cost=0;agents(i).nod=0;agents(i).nod_path_x_y=0;endagentsposM = [agents(1,:).pos]';%% creat a nod position for each agent and task to make path planing for i=1:n_agents   nod_numm = find(nod_list_x_y(2,:)==agentsposM(i,1)& nod_list_x_y(3,:)==agentsposM(i,2));   agents(i).nod=nod_numm; end for i=1:n_tasks   nod_numm = find(nod_list_x_y(2,:)==tasksposM(i,1)& nod_list_x_y(3,:)==tasksposM(i,2));     tasks(i).nod=nod_numm; end %% modling matrax distances btween each taks and onther and robot distances =zeros(n_tasks+n_agents,n_ta