【滤波跟踪】基于拓展卡尔曼滤波实现动态磁力计标定+九轴融合动态架构的九轴惯性融合附Matlab代码

 ✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，擅长数据处理、建模仿真、程序设计、完整代码获取、论文复现及科研仿真。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

🎁  私信更多全部代码、Matlab仿真定制

🔥 内容介绍

摘要： 惯性测量单元（IMU）在导航、姿态估计、运动追踪等领域具有广泛的应用。然而，磁力计易受环境磁场干扰，导致姿态估计精度下降。本文提出一种基于拓展卡尔曼滤波（EKF）的动态磁力计标定方法，并将其与九轴融合动态架构相结合，实现高精度的九轴惯性融合。该方法利用EKF对磁力计的硬铁、软铁效应进行实时估计和补偿，同时融合加速度计、陀螺仪和磁力计数据，动态优化姿态解算。实验结果表明，该方法在动态环境中能有效提升姿态估计的准确性和鲁棒性，为相关领域的应用提供了有力的技术支撑。

1. 引言

惯性测量单元（IMU）集成了加速度计、陀螺仪和磁力计等多种传感器，能够感知载体的加速度、角速度和磁场强度，为实现姿态估计、位置追踪和运动分析提供了重要的基础数据。尤其是在全球定位系统（GPS）信号受限或不可用的情况下，IMU成为了自主导航和定位的关键组件。然而，IMU传感器也面临诸多挑战，其中，磁力计的测量精度容易受到外部磁场干扰，如电子设备、磁性材料以及地球磁场自身的局部变化等，这些干扰会导致磁力计测量值偏离真实值，进而影响姿态解算的准确性。

传统的磁力计标定方法，如静态椭球拟合，通常需要在无干扰的静态环境下进行，这在实际动态应用中很难满足。此外，磁力计的误差通常包括硬铁效应和软铁效应，前者是由传感器周围的永久磁性材料引起的常值偏移，后者是由传感器周围的磁导率变化引起的比例偏移和方向扭曲。这些效应随着环境的变化而变化，因此需要动态标定方法来实时校正。

为了解决上述问题，本文提出了一种基于拓展卡尔曼滤波（EKF）的动态磁力计标定方法，并将其与九轴融合动态架构相结合，实现高精度的九轴惯性融合。该方法利用EKF对磁力计的硬铁、软铁效应进行实时估计和补偿，并与加速度计、陀螺仪数据进行动态融合，从而实现更准确的姿态解算。本文首先介绍了相关的理论基础，然后详细阐述了所提出的动态标定和融合方法，最后通过实验验证了该方法的有效性。

2. 理论基础

2.1 磁力计误差模型

磁力计的测量值通常包含真实地磁场强度，以及硬铁效应和软铁效应。其数学模型可以表示为：

m_measured = S(m_true) + b

其中，m_measured 是磁力计的测量值，m_true 是真实的地磁场强度，S 是软铁效应矩阵，b 是硬铁效应偏移向量。

• 硬铁效应：指传感器周围永久磁性材料造成的常值偏移，可以通过一个三维向量 b 来表示。

• 软铁效应：指传感器周围的铁磁性材料改变地磁场方向和强度，可以使用一个3x3的对称矩阵 S 来表示。

2.2 拓展卡尔曼滤波 (EKF)

拓展卡尔曼滤波是一种非线性状态估计器，它通过线性化系统模型，将卡尔曼滤波应用于非线性系统。EKF 包括预测和更新两个主要步骤：

• 预测步骤: 利用上一时刻的状态估计和控制输入，预测当前时刻的状态和误差协方差矩阵。

• 更新步骤: 利用当前时刻的测量值，修正预测的状态估计和误差协方差矩阵，得到最优的状态估计。

在本文中，我们将使用EKF来估计磁力计的误差参数，并融合来自不同传感器的信息，从而获得更精确的姿态估计。

3. 基于拓展卡尔曼滤波的动态磁力计标定与九轴融合动态架构

3.1 系统状态模型

为了实现动态标定和融合，我们定义系统的状态向量 x 为：

x = [ q^T b^T s^T]^T

其中，

• q 是四元数，表示载体的姿态。

• b 是硬铁效应偏移向量，表示三个方向的磁场偏移。

• s 是软铁效应矩阵的非对角元素以及对角线元素，可以表示为： s = [ s₁₂ s₁₃ s₂₃ s₁₁ s₂₂ s₃₃]^T

系统状态的演化模型可以表示为：

x_k+1 = f(x_k, ω_k, Δt) + w_k

其中，

• f 是非线性状态转移函数，它根据上一时刻的状态 x_k、角速度 ω_k 和时间间隔 Δt，来预测当前时刻的状态 x_k+1。

• w_k 是系统噪声，它模拟了状态转移过程中的不确定性。

3.2 测量模型

系统的测量模型包括加速度计测量值、磁力计测量值和陀螺仪测量值。

• 加速度计测量模型: 考虑到地球重力的影响，加速度计测量值可以表示为：
  a_measured = R(q) g + v_a

  其中，R(q) 是根据四元数 q 计算得到的旋转矩阵，g 是地球重力向量，v_a 是加速度计的噪声。

• 磁力计测量模型: 结合硬铁和软铁效应模型，磁力计测量值可以表示为：
  m_measured = S(s) R(q) m_earth + b + v_m

  其中，m_earth 是地球磁场向量，v_m 是磁力计噪声。

• 陀螺仪测量模型: 陀螺仪测量的是角速度，可以表示为：
  ω_measured = ω + v_ω
  其中，ω 是真实的角速度， v_ω 是陀螺仪的噪声。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

🎈 部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

👇 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料

🌿 往期回顾可以关注主页，点击搜索

🏆团队擅长辅导定制多种科研领域MATLAB仿真，助力科研梦：

🌈 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱调度、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划（2E-VRP）、充电车辆路径规划（EVRP）、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题、港口调度、港口岸桥调度、停机位分配、机场航班调度、泄漏源定位

🌈 机器学习和深度学习时序、回归、分类、聚类和降维

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

🌈图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

🌈 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

🌈 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

🌈 通信方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化、水声通信、通信上传下载分配

🌈 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化、心电信号、DOA估计、编码译码、变分模态分解、管道泄漏、滤波器、数字信号处理+传输+分析+去噪、数字信号调制、误码率、信号估计、DTMF、信号检测

🌈电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电、MPPT优化、家庭用电

🌈 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

🌈 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合、SOC估计、阵列优化、NLOS识别

🌈 车间调度

零等待流水车间调度问题NWFSP 、 置换流水车间调度问题PFSP、 混合流水车间调度问题HFSP 、零空闲流水车间调度问题NIFSP、分布式置换流水车间调度问题 DPFSP、阻塞流水车间调度问题BFSP

👇