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RSS订阅原创 GPIO的八种模式分析
GPIO是general purpose input output,即通用输入输出端口，作用是负责外部器件的信息和控制外部器件工作。
2023-03-22 17:46:53
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原创 STM32之通过按键控制LED灯亮灭
之前我们已经实现了LED灯的亮灭，我们对LED灯的结构应该有一个大致的了解。接下来我们对按键控制led进行学习。
2023-03-22 09:37:37
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原创 STM32F103第一个实验点亮LED
作为简单但非常有效且有趣的STM32入门级实验，点亮LED是所有人都躲不开且不会拒绝的小实验。他不仅步骤简单，也可以大致了解我们STM32板和HAL库的一些性质，所以这个实验在STM32板子学习过程中有着无与伦比的重要性。
2023-03-21 22:16:16
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原创 基于原子哥的STM32板的环境配置
基于原子哥的STM32板的环境配置，虽然也可以通过官网下载，但如果为了学习32板，建议使用比较成熟、内容更为丰富的网盘版本，会有更少的不兼容性问题。
2023-03-02 23:23:50
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原创 gazebo实践集合
gazebo是一款机器人模拟软件，能在电脑中实现较为逼真的环境仿真并有较真实的物理引擎，可以达到简单的模拟任务。我们接下来直接实现一串用的比较多的代码。
2023-01-24 16:19:19
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原创 xacro对urdf的优化
在部分.urdf文件中，有一些数据由于重复或者数据经过较为复杂的运算，数据体现上不直观，于是可以有xacro来优化这些数据，使程序更加具有可读性。
2023-01-07 16:30:44
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原创 利用joint标签为底盘添加可简单活动的附件
我们的小车底盘也需要添加一些功能性的附件，比如车轮、摄像机、激光雷达等，这时候我们就需要joint搭建力学框架和动力学结构。
2023-01-05 17:23:20
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原创 rosbag的读和写，以及对于出现couldn‘t find executable...常见情况的解决方法
rosbag有record和play可以记录程序的运行，并在事后复现。我们也可以在自己写bag文件，然后执行写读操作。
2023-01-02 15:56:26
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原创 TF2动态转换-dynamic
但不同的坐标系可能不像是之前静态的pub,发布方的坐标是动态变化的，所以我们不能时时改写发布方的文档来适应它，这不合理也不精准。
2022-12-31 20:46:26
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原创 TF2坐标转换1-静态转换
我们在进行机器人操作的时候会有一个信息的输入口，比如雷达探测器、激光探测器、深度相机等，但这个信息输入口的输入坐标和机器人本身的坐标是并不相等的，需要进行一些坐标变化，此时我们需要引入TF2。
2022-12-31 20:19:36
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原创 ROS修改小乌龟程序背景颜色
我们在之前的编程中可以发现，小乌龟程序的背景颜色是蓝色，可能大家看的比较眼乏了，那我们接下来可以编程修改小乌龟程序的背景颜色。
2022-12-08 17:05:07
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原创 ROS小乌龟程序在服务器通信的应用
上次我们已经利用launch 文件和话题通信成功实现了小乌龟的位置与姿态的消息发布，这次我们将利用服务通信来实现这一功能。我们将以spawn(产卵，生成新的小乌龟)为例进行实践。
2022-12-08 16:17:27
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原创 ROS:利用cpp代码输出小乌龟的位姿
我们之前已经可以通过launch文件调用与rostopic echo相结合的方式输出小乌龟的位置和姿势，不过我们也可以通过编写cpp文件输出小乌龟的位置与姿势的信息。
2022-12-07 17:05:51
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原创 ROS:利用launch文件输出乌龟的位姿
我们既然已经可以通过键盘控制小乌龟了，那如果我们需要详细知道小乌龟的位置和姿态，我们可以通过利用launch文件来发布小乌龟的位置和姿态。
2022-12-07 16:34:52
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空空如也
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