urdf和rviz的初步使用

我们可以在ubuntu中利用三维建模进行环境模拟。三维环境模拟有以下优势：1、三维环境模拟可以反复测试场景，收集模拟实验数据，以供后期模型完善；2、三维环境模拟不需要现实中的机器人，方便了没有实体机器人的同志学习测试；3、有一些测试有一定安全性问题，三维环境模拟就没有安全担忧。但三维环境模拟不能完全还原真实环境的各种参量，模拟结果多少存在失真，所以最终还是需要线下实地测试。

我们可用urdf在rviz中搭建三维模型。

首先我们创建新的功能包，只需包以下包：urdf和xacro。

再建三个新的包：config,urdf,launch，再在urdf下建两个文件夹urdf和xacro，

然后我们在urdf/urdf文件夹建一个.urdf格式的文件，代码如下：

<robot name="my_car">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

再在launch文件夹中建立.launch文件，代码如下：

<launch>
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo01_helloworld.urdf" />
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_my_car.rviz" />
</launch>

然后我们roslaunch发布即可。

我们打开rviz，添加axes和robotmodel，然后就可以看到一个“板砖”状的机器人了，然后我们可以在file中保存，save config as保存即可。

之后直接调用launch文件即可。

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对于launch文件中的参数在笔者之前的文章有提及，我们初步讨论.urdf文件的各项标签

<robot>标签name用于机器人的命名，类似于话题命名；

<link>用于描述机器人某个部位的外观和物理属性，比如机器人底座、轮子、激光雷达等，每一个部件对应一个link用于描述其形状、尺寸、颜色、惯性矩阵、碰撞系数等属性。name属性用于命名，有三个子级标签：

1、visual 用于描述外观（数据可视）

        geometry 形状

                1.box，有属性size="x.x y.y z.z"(长宽高)

                2.cylinder ，有属性radius=r（半径）和length=h（高度）

                3.sphere ，有属性radius=r（半径）

                4.mesh，有属性filename=资源路径（格式：package://<package>/<path>/<file>）

        origin 设置偏移量与倾斜弧度

                xyz=x偏移 y偏移 z偏移

                rpy=x翻滚 y俯仰 z偏航 （单位是弧度）

        material 设置材料属性（颜色）

                name

                color 有属性 rgba=红绿蓝权重值（各自权重数值）与透明度（取[0,1]）

        collision 碰撞属性

        inertial 惯性属性