视觉定位之无Y轴抓取 视觉定位抓取夹爪只有X、R轴,无Y轴,由于设计原因,Y轴在另外一个位置来补偿,具体怎么补偿呢,看下图。 由于没有Y轴,取料位置的Y为唯一固定值,根据角度变化必将会造成X、Y方向的偏差。 X方向偏差补偿:X=▷Ytanα; Y方向偏差补偿:Y=▷Ytanα*tanα; 如此补偿,方能弥补Y轴缺失,造成的Y值的偏差。