Turtlebot2 底盘与激光雷达串口配置问题

最新推荐文章于 2021-08-05 17:46:48 发布

Nico_Nicolas

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分类专栏： ROS; Turtlebot2

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按照Turtlebot入门教程中的配置步骤（http://www.ncnynl.com/archives/201611/1095.html），可以基本完成激光雷达的安装调试工作，但在使用时可能会出现如下错误：

这是因为教程中配置rplidar_laser.launch文件时，设置串口时将值设置为ttyUSB0，如下所示：<param name="serial_port" type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>

而激光雷达实际对应的串口编号与连接顺序有关，可以通过ls -l /dev | grep ttyUSB命令查看，结果如下图所示：

可以看到激光雷达rplidar对应实际端口编号是ttyUSB1，与文件rplidar_laser.launch中设置的值不相符，故而导致错误。而端口编号又是由USB线插入的先后顺序决定，在使用turtlebot2时，我们一般习惯性先插入机器人USB线，再接入rplidar，所以kobuki底盘对应ttyUSB0，rplidar对应ttyUSB1。

那么如何避免因为连接顺序不同导致串口读取错误呢，我们可以使用创建别名的方法，将<param name="serial_port" type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>中的“/dev/ttyUSB0”替换为“/dev/rplidar”，具体操作在Turtlebot入门教程中的配置步骤（http://www.ncnynl.com/archives/201611/1095.html）亦有介绍。

/etc/udev/rules.d 同理我们也可以给turtlebot2的kobuki底盘设置别名，在/etc/udev/rules.d/57-kobuki.rules文件中可以看到底盘已被设置成别名“kobuki”。故可以直接修改minimal.launch文件中的“connected on [/dev/ttyUSB0, /dev/ttyS0]"/>”语句，其中的ttyUSB0替换为kobuki，保存之后完成别名设置工作。