基于MPC的二自由度车辆动力学模型的横向控制模型实现轨迹跟随与车道保持（Simulink模型）

基于MPC/模型预测控制的轨迹跟随，横向控制模型，车道保持，simulink模型
采用二自由度车辆动力学模型，可以自定义车辆参数，自定义目标轨迹，图中为单移线目标轨迹与实际轨迹偏差

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多不多啦米

基于MPC模型预测控制的轨迹跟随技术是一种高级驾驶辅助系统，可以使车辆在行驶过程中更加精确地跟随预设的目标轨迹。在该技术中，横向控制模型是关键的组成部分，用于维持车辆在行驶过程中的横向稳定性。此外，车道保持功能还可以通过MPC模型预测控制的方法实现。

MPC模型预测控制技术基于二自由度车辆动力学模型，这种模型考虑了车辆的纵向和横向动态特性。通过自定义车辆参数，可以根据不同车型的特点进行灵活的调整。此外，还可以根据实际需求自定义目标轨迹，以实现更加精准的轨迹跟随效果。

在实际应用中，MPC模型预测控制的轨迹跟随技术可以通过Simulink模型进行仿真和验证。Simulink是一款功能强大的工具，可以实现系统建模和仿真。在MPC模型预测控制技术中，Simulink模型可以帮助开发人员快速验证和优化算法，以实现更好的轨迹跟随效果。

图中展示了单移线目标轨迹与实际轨迹之间的偏差。在MPC模型预测控制技术中，通过不断调整车辆的控制输入，使得实际轨迹与目标轨迹尽可能接近。可以通过优化控制算法，减小偏差，提高轨迹跟随的精度和稳定性。

总之，基于MPC模型预测控制的轨迹跟随技术是一种高级驾驶辅助系统，可以帮助车辆实现精确的轨迹跟随。通过横向控制模型和车道保持功能，可以维持车辆的横向稳定性和车道偏离的抑制。Simulink模型则提供了仿真和验证的平台，用于快速验证和优化算法。通过不断优化控制算法，可以实现更好的轨迹跟随效果，提高驾驶的安全性和舒适性。

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