Ros简单程序编写及使用类Hello World

创建工作区和功能包

• 1、创建工作区：使用mkdir命令创建一个目录作为工作区，区内创建一个叫做src的子目录，存放功能包的源代码。
• 2、创建功能包：catkin_create_pkg package-name
  创建了一个存放功能包的目录，并在那个目录下生成两个配置文件。
  • 1.package.xml（清单文件）
  • 2.CMakeLists.txt，CMake脚本文件，包含一系列编译指令，包括生成的可执行文件，需要的源文件和需要的头文件和链接库。
• 3、编辑清单文件：编译package.xml文件

编写一个简单的helloworld程序

#include<ros/ros.h>
Int main(int argc,char **argv)
{
	ros::init(argc,argv,”hello_ros”);
	ros::NodeHandle nh;
	ROS_INFO_STREAM(“Hello, ROS!”);
}

使用VScode,CMake,编译实现HelloWorld

REF:https://blog.csdn.net/sinat_38245860/article/details/88766874

• 1.新建空白文件夹，使用VScode打开文件夹。
• 2.Ctrl+shift+P 打开命令面板输入CMake：Quick Start，选择GCC编译
• 3.输入项目名称，选择生成可执行文件
• 4.自动生成CMakeLists.txt、helloworld.cpp、build文件夹
• 5.点击调试-启动调试，选择C++
• 6.编辑launch.json，输入program下的文件路径
• 7.保存后启动调试
• 8.终端进入build文件目录下
• 9.输入

cmake..
make..
.\可执行文件名

运行程序

学习类的使用并写一个简单的程序

• 1.新建空白文件夹classstudy

• 2.用vscode打开，使用cmake start创建工程，输入工程名为classtest

• 3.在main.cpp中编写代码如下：

#include <iostream>
using namespace std;

class test{
	public:
	int x_1;
	void init(int x,int y,int z);
	void display(void);
	private:
	int y_1;
	protected:
	int z_1;
};

void test::init(int x,int y,int z){
	x_1=x;
	y_1=y;
	z_1=z;
}

void test::display(void){
	cout<<"x="<<x_1<<endl;
	cout<<"y="<<y_1<<endl;
	cout<<"z="<<z_1<<endl;
}

int main(void) {
	int x=1,y=2,z=3;
	test t;
	t.init(x,y,z);
	t.display();
	cout<<"This is a test!"<<endl;
	return 0;
}

• 4.点击下方build按键进行编译

• 5.点击启动调试，生成launch.json文件，修改其中的program路径为"${workspaceFolder}/build/classtest"
  （classtest为CmakeLists.txt中设置的生成的可执行文件名）

• 6.点击启动调试，终端输出结果如下：
  

整体截图如下：