PreScan快速路径跟踪CarSim模型

最新推荐文章于 2024-05-24 09:22:12 发布
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文章标签： 人工智能
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本文探讨了如何利用PreScan和CarSim进行快速路径跟踪，详细介绍了设置仿真环境、建立连接、生成驾驶员模型及路径跟踪算法的实现过程。此技术在自动驾驶系统中起到关键作用，为车辆精确导航提供支持。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在本文中，我们将介绍如何使用PreScan和CarSim来实现快速路径跟踪。我们将讨论路径跟踪的原理，并提供完整的源代码和相应的描述。

路径跟踪是自动驾驶系统中的关键技术之一，它允许车辆按照预定的路径进行精确导航。为了实现路径跟踪，我们需要一个准确的驾驶员模型来控制车辆的运动。在这里，我们使用PreScan来模拟车辆和环境，并使用CarSim来生成准确的驾驶员模型。

首先，我们需要安装PreScan和CarSim软件，并确保它们能够正常运行。接下来，我们可以开始编写代码。

import PreScanAPI

# 创建PreScan连接
preScan = PreScanAPI.PreScanConnection()

# 连接到PreScan仿真环境
preScan.connect
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PreScan快速入门到精通第二十二讲驾驶员模型之路径跟踪
小明师兄的博客
08-03 1152
在用户指定的动力学和CarSim的情况下，路径跟随者 "常数 "块的值可以由用户在PreScan GUI对话框中手动填写（见上面的对话框），作为、和的输入。在用户指定的动力学和CarSim的情况下，与车辆动力学相关的路径跟随参数可以由用户在PreScanGUI对话框（见下面的对话框）中手动填写，方法是选择执行器对象配置菜单，然后选择动力学选项卡，最后按"自定义 "按钮。默认情况下，初始速度和期望速度的值取自执行器的速度编辑器的初始速度。...
PreScan快速：拖车和挂车模型CarSim
最新发布
weixin_50547796的博客
08-15 35
现在已经完成了拖车和挂车模型的创建和配置，通过点击PreScan界面上的“运行”按钮，启动仿真过程，你将看到模型在仿真环境中按照预设的路径和速度进行运动。在汽车仿真领域中，拖车和挂车模型在实际驾驶场景的模拟和分析中扮演着重要角色，本文将介绍如何使用PreScan快速创建一个拖车和挂车模型，并利用。通过以上步骤，你可以灵活地创建拖车和挂车模型，并利用CarSim进行仿真和测试，这将帮助你更好地了解拖车和挂车在实际驾驶场景中的行为和性能。选择车辆模型，在属性栏中找到“拖车”选项，点击“选择”按钮，在。
MatlabR2020b+PreScan8.5.0让一个跟踪路径的小车跑起来
m0_54907436的博客
03-29 456
打开Matlab，稍等一会，等它配置好环境路径会自动调到：F:\PreScan\Experiments\test_1（开始在Prescan里面建立的项目的路径），然后找到。4.左侧竖栏Infrastructure-搭建公路（可以自行选择不同组合，设置每段的长度，弧度），注意把每段路的两端对准连接（对准了会有一个小图标）注意：prescan里面有任何改动都要build，并且simulink里面要regenerate！会在每段路的两端出现下面的两个黄色圆，把你想设置的路径的圆圈依次连起来-连好了按esc退出。
prescan简单例子---路径规划
qq_35327108的博客
12-13 9512
1，新建一个prescan文件 2，拖动straight Road到工作台区域，并使用ctrl左键双击拉长道路 3，拖动一个车辆在道路上。 4，制定车辆行驶的轨迹，点击manual path definition 设置路线轨迹，如下图： 5，自定义设置的轨迹，（注意设置的轨迹从车身开始）我设置的道路轨迹如下图： 6，把鼠标放置到车辆上面点击右键选择object configuration ...
PreScan、Carsim和Simulink联合仿真
热门推荐
mingjiangguo的博客
11-03 1万+
我大致描述下我们的工作，主要是将三款软件的数据流打通，PreScan提供场景，在里面放置了采集好的GPS数据，在Simulink里我们将位置等信息通过ROS发送出去，具体是发送给决策模块，决策和控制程序是放在一个PC机上的，在这里可以看作一个整体即可，在决策模块需要加载地图，决策模块会规划出一条可以走的路径，控制模块会控制车辆去跟随这条路径，会计算出相应的加速度等控制量，通过CAN传输到Simul.........
Prescan使用技巧干货（目标车循环行驶 ）
Jason_gyj的博客
05-24 567
如何让场景中的目标车循环跑动并不随轨迹的结束而结束，以形成少量微观交通流。下面就把这个建模过程分享给大家。Step2：右击轨迹得到轨迹总长度点击object configuration，在下图中计算轨迹总长度。Step 1：在Prescan GUI界面建立一个带有封闭路径的场景并安置一辆目标车，如下图。），三个参数分别是速度，轨迹总长，车辆起始位置距离轨迹起点的长度。关注公众号【经纬数智】，回复关键字‘loop模块’获取。将上面红框的中的原有模块用以下的loop模块替换（
prescan与simulink联合仿真之---从prescan中导出全局路径（道路的点的坐标）到matlab/simulink,全局路径模块的制作方法
Smith_Chai的博客
01-06 4287
prescan中新建的道路，作为自定义的全局路径。代替地图和导航路径，专注于做局部路径规划。 首先点击File，新建一个实验，New Experiment ，名字我命名为了testemplammer，保存路径自定义。按照步骤123建立如图所示的道路，初学者建议直道+弯道。道路的长度和宽度可以自定义。 并添加轨迹。 再添加一辆车Audi_A8，并把这辆车拖到轨迹的起点处（将车拖到轨迹上，轨迹变成蓝绿色后松手即可）。 车本身是自带定位的，车放到轨迹上之后，沿着路径走的话，就会实时把定位信息传给Matlab
PreScan与Carsim联合仿真.pdf
04-08
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【仿真】carsim、prescan、simulink联合仿真教程、笔记、操作相关代码DEMO
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高精度停车场shapefile格式dijkstra及A*路径规划算法
01-25
本程序利用实际的停车场高精地图实现路径规划，如果需要详细的辅助代码库请联系作者
三种不同路径规划的仿真
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A*算法 RRY算法 遗传算法三种算法的机器人路径规划方法仿真，可直接运行 matlab运行
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不等半径泊车方法的matlab代码，可以实现不等半径自主泊车路径规划方法的演示，车辆参数如车长、车宽，以及车位参数均可调。
Prescan多车道变道超车场景
09-29
包含Prescan的多车道场景，车辆完成超车、变道、被超车等多个动作
PreScan快速入门到精通第十六讲之轨迹编辑路径
小明师兄的博客
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轨迹元素在PreScan中，一个轨迹由路径和速度曲线组成。这提供了两者的重用。 独的路径与单独的速度曲线结合在一起，会产生不同的轨迹。路径定义执行器的路径可以使用以下模式中的任何一种来定义。自由绘制模式：用户通过梳理手动绘制的路段定义路径。继承模式：用户从底层路段中继承路径。GPS跟踪模式：用户重用GPS记录中存储的信息来获取路径。定义的路径可以使用新的PreScan的路径编辑器进行编辑。速度简介速度曲线描述了汽车的速度作为时间的函数。车速曲线是一个独立的实体，不与特定路径相关。可以使用PreScan的速度
建模--学习路径规划
天道酬勤
09-04 3038
一、介绍 1、要求   二、规划 1、书籍 2、视频教程 3、论坛      
Prescan之车辆坐标系的计算
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11-06 5443
Simulink得到的传感器数据都是基于prescan坐标系的，而实际场景中的传感器数据都是基于车辆坐标系的，故此处主要对prescan坐标系与车辆坐标系进行简单描述，并给出两个坐标系之间的关系。 若要转载请注明出处：https://blog.csdn.net/gloria_iris/article/details/109532788 1. 两个坐标系的简单介绍 prescan坐标系相当于大地坐标系，所有数据信息(包括车辆)都是基于此坐标系输出的，各坐标轴指向：x = right( east), y.
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PreScan中对象沿预设轨迹运动的若干方式介绍
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环境：PreScan 8.5.0 1. 绘制预设轨迹 手动绘制预设轨迹，分为三段。第一段前进，第二段后退，第三段圆弧。 最终得到的轨迹如图所示。最后将车辆拖放至轨迹上。 2. 考虑车辆动力学的轨迹跟踪 打开车辆动力学。 打开轨迹跟踪控制器。 编译完成后打开Simulink文件。点击Regenerate。模型中出现PreScan自带的轨迹跟踪模块。 此模式下的轨迹跟踪不能违背车辆动力学原理。例如，当弯道半径过小而车速过快时，有可能出现偏离轨迹的情况，不能完全按照预设...
基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制
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在车道线识别中，我们可以将图像坐标系中的若干个点拟合为一条直线模型，从而提取出车道线。在自动驾驶系统中，车道线识别和循迹控制是至关重要的功能。本文将会介绍基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制，其中车道线识别算法是通过采集单目摄像头数据，使用Ransac算法提取车道线来实现的；综合而言，基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制可以实现自动驾驶车辆的循迹控制。基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制，其中车道线识别算法通过采集单目摄像头数据，Ransac算法提取车道线；
carsim模型导入prescan
03-31
要将Carsim模型导入到Prescan中，请按照以下步骤操作： 1. 打开Carsim模型并保存为“*.m文件”格式。 2. 打开Prescan软件并创建一个新场景。 3. 从Prescan的“模型库”中选择“Import Model”选项。 4. 在弹出的...
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