Ubuntu 20.04 下ROS 调用维特 N200WP IMU

硬件平台

树莓派4B 8G ubuntu20.04 server

CH340串口

1.连接ttl转usb连接电脑

2.连接windows上位机

将N200WP连接电脑后，打开windows上位机，点击左上角communication、add link

（这是已连接上的图片）

在弹出来的窗口中选择对应的串口，点击连接就连接上了。

接下来移动IMU都会有反应。

3.配置固定串口

因为使用沁恒的串口修改工具没修改成功，所以直接在linux中配置usb规则来修改串口别名。

将N200WP通过CH340串口工具连接上树莓派之后

在终端中执行 lsusb命令

Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 008: ID 1a86:7523 QinHeng Electronics HL-340 USB-Serial adapter
Bus 001 Device 002: ID 2109:3431 VIA Labs, Inc. Hub
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

可以看到当前设备的usb串口信息，第三行就是我们的CH340串口信息

接下来创建usb规则

sudo vim /etc/udev/rules.d/rplidar_port.rules

在其中输入以下规则：

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="fdilink_ahrs"

保存后重新插拔ch340串口工具，执行 ll /dev 可以看到修改成功

4.配置ros驱动功能包

4.1在home目录下创建catkin_ws文件夹作为ros工作空间，在其中新建src文件夹，将ros1驱动程序粘贴到src文件夹中。

官方资料的ros_sdk中的第一个解压后的文件就是N200WP的ros1驱动文件

注意目录层级

4.2 执行catkin_make

catkin_make执行后catkin_ws中会多出devel和build文件夹

如果执行catkin_make报错

缺少串口驱动serial,安装驱动，ubuntu是18.04就安装melodic版本，我这里中间换了18.04版本试了一下，所以20.04的记得改成neotic

sudo apt install ros-melodic-serial

安装好之后就编译成功了

这时候要配置一下ros环境变量，这样每次启动终端默认执行source了

gedit ~/.bashrc  
末尾添加下面这行
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4.3 读取imu

先启动ros，终端中输入roscore

其次启动launch文件

roslaunch fdilink_ahrs ahrs_data.launch

然后一直提示warning：

问技术客服说是我ubuntu版本20.04不支持，后面发现不是，是波特率没有配上，后来我在windows下将N200WP的波特率设为115200（原本是961200），然后catkin_ws工作空间中的fdilink_ahrs.launch和fdilink_data.cpp中的波特率都要是115200，之前都是961200，猜测树莓派可能性能不够。

windows下修改波特率可以可以看我前面那张上位机图片，config里面有个baud，修改成115200，然后点击save to fdi..然后再点击restart就好，回到pilot界面的时候记得重新link一下，改下波特率。

没有warning之后运行rostopic list看下节点是否一致

查看imu信息：

运行

rostopic echo /imu

可以看到结果能输出结果：