1.下载jetson nano官方镜像(默认为ubuntu18.04,ROS对应版本为melodic):
官方镜像下载地址
已下载镜像网盘链接:
链接:https://pan.baidu.com/s/1Xf-OZb9kSCkhMFz3zeL2_Q
提取码:i7n7
2.镜像安装:
1)SD卡格式化:使用SD Card Formatter格式化,overwrite formate时间较长,测试quick formate也可以。SD卡存储大小建议32G+,本文选用64G。
2)烧写镜像,使用软件balanceEtcher完成:
软件下载网盘链接:
链接:https://pan.baidu.com/s/1-gn1mSgyAPaB-j_wGH-6Pw
提取码:4ymv
烧写时间较长,等待烧写完成即可拔出SD卡安装到NANO,上电启动。开机后有关语言时间账号等的设置按照需求设置即可。
3.配置远程ssh登录:
镜像自带并开启ssh,只需要设置连接同一网络即可。设置方法可以接显示屏点击网络连接图标进行配置。需要注意要外接网卡,本文使用nano自带的usb网卡实现。
4.安装ROS:
1)虚拟机远程登录nano,本文设置的nano静态ip地址为192.168.0.11,用户名为qiming直接登录:
ssh qiming@192.168.0.11
2)远程操作安装ROS Melodic:
#原有源文件备份:
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
#vim编辑源配置文件:
sudo vim /etc/apt/sources.list
#删除原有内容,使用以下内容替换:
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
#更新:
sudo apt-get update
#添加ROS源:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#添加秘钥,以下可以试出来一个能用的:
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
#更新:
sudo apt-get update
#安装ROS:
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
#ROS初始化:
sudo rosdep init
#若提示no command,执行以下安装:
sudo apt-get install python-rosdep
#更新:
rosdep update
#配置环境变量:
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
#安装常见功能包:
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
5.ROS测试:
#终端1:
roscore
#终端2(需要连接显示器在nano端执行):
rosrun turtlesim turtlesim_node
#终端3:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
#若能控制小乌龟运动则没问题,安装成功