最遥远的点云采样：D-FPS与F-FPS

点云数据是一种广泛用于三维建模、机器人感知和计算机视觉等领域的数据形式。在处理点云数据时，最常见的任务之一就是从点云中选择一组代表性的点进行采样，以减少数据量并保留重要的几何信息。本文将介绍两种常用的点云采样方法：最远点采样（Farthest Point Sampling，简称FPS）的变种方法：D-FPS（Diverse-FPS）和F-FPS（Fast-FPS）。

1. 最远点采样（Farthest Point Sampling，FPS）
   最远点采样是一种经典的点云采样方法，其基本原理是从点云中选择一个初始点，然后逐步选择与已选点集距离最远的点作为新的采样点，直到达到所需的采样点数目。这种方法能够有效地保持采样点之间的分布均匀性，但计算复杂度较高。

2. D-FPS（Diverse-FPS）
   D-FPS是对最远点采样方法的改进，旨在进一步提高采样点集的多样性。D-FPS在每次选择新的采样点时，并不仅考虑与已选点的距离，还考虑了新点与已选点之间的夹角大小。具体来说，D-FPS计算新点与已选点之间的角度余弦值，以此作为多样性的指标，从而使得采样点集更加均匀分布在点云的不同区域。

以下是使用Python实现的D-FPS算法示例代码：

import numpy as np

def compute_distance