Spherical linear interpolation for Quaternions (四元数的球面插值计算)

在pbrt中介绍四元数的时候，看到有介绍 四元数的 球面插值公式 的推导，在这里记录一下：

公式1 ：

公式1推导：

如图，

目的就是为了求 vt，其实观察得到

vt = k0 * v0 + k1 * v1

看图得到， k0v0 对应的就是蓝色的那条边，k1v1 对应的就是红色的那条边。

注意，k1v1 与 v1 是平行的,v0,v1,vk都是单位向量

所以下面就是要求 k0,k1.

对于k1v1为斜边的直角三角形应用