解决ROS多工作空间冲突问题
最近在做carographer+move_base自动导航小车的项目,其中创建了多个工作空间,却不料遇到多个工作空间中相互冲突、覆盖的问题。具体来说,如source一条新的工作空间后会覆盖先前的工作空间,无疑严重影响后续操作。在综合不同的教程后,提出一种简便有效的方案,以供大家参考。
先导知识
首先需要明确的是如何查看当前有效的工作空间路径:
echo $ROS_PACKAGE_PATH
该指令将显示当前有效的ROS工作空间路径。当路径有效时,运行如下指令,即可看到该工作空间(以carto_ws为例)下的功能包(如cartographer)被ROS正确识别
rospack list
注意:在 ~/.bashrc中source相应工作空间后不一定成功,一定得实际看ROS_PACKAGE_PATH!!!
解决方法
1.在~/.bashrc中仅保存一条source指令(以catkin_ws为例)
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
2.在~/catkin_ws/devel/_setup_util.py中找到如下行
CMAKE_PREFIX_PATH = r'/home/hustrm/carto_ws/install_isolated;/home/hustrm/rm_ws/devel;/home/hustrm/rm_nav_ws/devel;/home/hustrm/ydlidar_ws/devel;/opt/ros/kinetic'.split(';')
在其中添加新的工作空间,具体路径格式可参考上行。当然,其中不能包含自身。
总结
经测试后本法无误,日后如有时间可能再撰一文探讨其中原理。