最简版 ros 联机设置

搞了一整天的 ros 联机，所用两台都是 arm 板，其一是 ubuntu14.04 系统，安装了 ros indigo-base；另一是 ubuntu16.04 系统，安装了 ros kinetic-desktop-full。

网上教程乱七八糟，试了很多都没啥用。现将配置过程精简如下：

第一：完全不需要去更改 /etc/hosts 文件，这里边 ipaddress hostname 只是给 ip 地址取了别名；

第二：两台电脑分别安装 chrony ，指令是 sudo apt-get install chrony ；

第三：很多教程说要装 openssh-server，我装了；是否需要我已经无从验证，个人感觉和联机没关系；

第四：用网线连接，设置两台电脑的 ip 地址为同一网段、不同地址，例如 192.168.0.1 与 192.168.0.2；

第五：相互 ping 通；

第六：假设要运行 roscore 的电脑为主机，另一台为从机，在主机的终端中输入以下指令

    export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311

    export ROS_IP=主机IP

    roscore 或者 roslaunch 也能打开roscore

在从机的终端中输入

    export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311

    export ROS_IP=从机IP

这时可以 rostopic list 查看一下

总结：

1、两台电脑都安装 chrony，2、相互 ping 通， 3、每次打开终端，首先 export ROS_MASTER_URI 为作为主机电脑的IP，export ROS_IP 为当前电脑的IP，其他都按照正常 ros 的操作来进行即可

PS：可以将两个 export 指令写入 .bashrc 文件中，这样每次打开终端就默认设置好了联机环境；当不需要联机运行 ros 时，将其注释掉即可。