1.准备
1.1 串口调试
参考1:ROS串口通信(1)环境搭建
参考2:ROS串口通信(2)以十六进制指令读取IMU数据
Ubuntu中的串口调试驱动:
sudo apt-get install minicom
打开软件(记得要用sudo权限):
sudo minicom -s
安装串口调试助手:
sudo apt-get install cutecom
打开软件(记得要用sudo权限):
sudo cutecom
安装ROS串口调试驱动(API文档):
sudo apt-get install ros-kinetic-serial
1.2 STM32工具
ARM芯片编译工具链:
sudo apt-get install -y git build-essential gcc-arm-none-eabi
如果找不到包就手动添加源:
sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y git build-essential gcc-arm-none-eabi libusb-1.0-0-dev
安装ST-Link驱动:
git clone https://github.com/texane/stlink.git
cd stlink
make
cd build/Release
sudo make install
确认st-link驱动是否安装好,插入st-link V2 烧写器,执行下面命令,如果有“STMicroelectronics ST-LINK/V2”,则说明st-link烧写器已被系统识别:
lsusb
参考:
此人博客多涉及ROS与开发板通讯机制的相关问题
ROS 学习篇(六)发布imu和gps消息
ROS串口编程学习笔记
ROS下使用rosserial和STM32F1/STM32F4系列进行通信(MDK5工程)
ROS下使用stm32 与rosserial进行通信的开发说明及源代码示例
ros中使用serial包实现串口通信