关于导入正常工作的车辆资产（不同尺寸）到Carla

问题出现的原因：

1. 车轮不是等尺寸，导致生成的车轮碰撞体图元无法正常工作。
2. 3D建模软件（这里以3Dmax为例），默认情况下没有单位。但是如果车辆模型导出FBX设置了单位或者车辆模型建好，自己给车辆模型设置了单位。这样车辆模型再次导入建模软件，为了保证尺寸不变，进行单位转换，从而出现各种奇怪问题。
3. FBX格式没有质量属性，但是导入Carla，模型的栅格数决定了碰撞体图元的默认质量，同尺寸下。质量太轻，即使黑色车轮碰撞体和车轮重合，车辆运行，也会出现奇怪现象。
4. UE4的单位是厘米，所以建模软建中系统的单位比例应该设置为1单位=0.01米。

          这样保证了车轮黑色碰撞体和车轮重合。大部分车辆无法工作的原因是车轮黑色碰撞体和车轮不重合。

          但是小尺寸车辆车身图元质量太轻，无法将车轮黑色碰撞体和车轮压重合

     5.可以正常使用的车辆必须满足两个条件：

         车身图元的默认质量必须足够大，可以将黑色碰撞体和车轮压重合

          黑色车轮碰撞体，必须和车轮静态网格重合。

      6.UE4中车辆建好后使用pxvis collision 观察车辆。车轮的黑色碰撞体是否与车轮静态网格重合。

 

正常尺寸的车辆模型导入

正常尺寸的车只要在建模软件中单位比例设置1单位=0.01米，不会出现质量太轻，车轮黑色碰撞体不和车轮重合的问题。

车辆模型要求（在建模软件中设置）：

1. 将建模软建中系统的单位比例应该设置为1单位=0.01米。

 

1. 车辆分为5个部分：车身（Vehicle_Base）、前轮左（Wheel_Front_Left）、前轮右（Wheel_Front_Right）、后轮左（Wheel_Rear_Left）、后轮右（Wheel_Rear_Right）

并且创建父子类，车身（父类）、车轮（子类），如图

​​​ ​​

1. 设置车身、车轮的X轴指向车头方向
2. 将车轮的坐标轴原点设置到几何中心，车身的坐标轴原点设置在几何中心的正下方，与车轮边缘在同一平行线。
3. 将整车的参考坐标：世界，坐标设置为：0 0 0

​在3Dmax中的具体操作参考如下网址：

https://blog.csdn.net/qq_44905590/article/details/103033719

 

导入Carla。

具体操作参考如下网址

https://blog.csdn.net/qq_44905590/article/details/103034017

 

 

 

小尺寸车辆模型导入

文章开头在解释问题出现的原因时说到，单位比例设置为1单位=0.01米，黑色车轮碰撞体和车轮静态网格重合。小尺寸的车在单位比例为1单位=0.01米下，车辆尺寸小它的栅格数就会很少，导致FBX导入UE4自动生成的图元质量太轻。车辆会出现车尾后翘，车辆运行会出现奇怪现象。

所以为了增加小车质量，减小单位比例，将单位比例设置为1单位=0.002米，同尺寸下增加栅格数。导入UE4后在车辆蓝图中给车轮黑色碰撞体设置偏移量。

 

车辆模型要求

（在建模软件中设置）：

1. 将建模软建中系统的单位比例应该设置为1单位=0.002米。

并记录1单位=0.01米时，各个车轮的xyz坐标。

1. 缩放车辆尺寸必须等比例缩放，且缩放后只对车身重置，车轮不要重置，这样才能保证车轮碰撞体起作用。
2. 车辆分为5个部分：车身（Vehicle_Base）、前轮左（Wheel_F_L）、前轮右（Wheel_F_R）、后轮左（Wheel_R_L）、后轮右（Wheel_R_R）

并且创建父子类，车身（父类）、车轮（子类）

1. 设置车身、车轮的X轴指向车头方向
2. 将车轮的坐标轴原点设置到几何中心，车身的坐标轴原点设置在几何中心的正下方，与车轮边缘在同一平行线。
3. 将整车的参考坐标：世界，坐标设置为：0 0 0

​在3Dmax中的具体操作可参考如下网址：

https://blog.csdn.net/qq_44905590/article/details/103033719

 

导入Carla

创建车辆蓝图之前的操作和正常尺寸的车辆一致。只是使用的车轮蓝图不同，小尺寸车的蓝图（BP_Base2wheeledNew）

具体操作参考如下网址

https://blog.csdn.net/qq_44905590/article/details/103034017

 

小尺寸车辆创建蓝图

Blueprint类

静态网格添加，动画添加，和正常车辆蓝图操作相同。

 

重点

根据下面公式，在车辆蓝图，设置车轮黑色碰撞体的偏移量。

公式如下

Additional Offset :

      X： -x 乘 倍数 + x

      Y： y  乘 倍数 – y

      Z：-z  乘 倍数 +z

 

式中X、Y、Z 是车辆蓝图中Additional Offset

x y z是3Dmax中1单位=0.01米时，车轮的坐标

倍数是 3Dmax中设置的1单位长度，与1单位=0.01米时比值

例如3Dmax中设置1单位=0.002米，则倍数=0.01除以0.002=5

 

结果如图。

这样既保证了小车有足够的重量，黑色车轮碰撞体也与车轮静态网格重合。车辆运行完全正常，无奇怪现象。

 

使用上述方法，导入任意尺寸的车辆都可以正常工作，