波动方程的行波解（一）| 一维波动方程的通解和初值问题的达朗贝尔（d' Alembert）公式 | 偏微分方程（九）

某些二阶线性偏微分方程，可分解为两个一阶线性偏微分方程，有可能积分求出通解。例如，二阶方程
$$\frac{{\partial }^{2}u}{\partial x\partial y}+\frac{\partial u}{\partial x}=0$$
等价于两个一阶线性偏微分方程
$$\frac{\partial v}{\partial x}=0和\frac{\partial u}{\partial y}+u=v$$
第一个方程对x积分，得$v(x,y)=f(y)$，$f(y)$为任意C函数。第二个方程对y积分，解得$u(x,y)=e^{-y}g(y)+h(y)$，$g(y)$是任意$C^1$函数，$h(y)=e^{-y}\int f(y)e^{y}dy$也是任意$C^1$函数。

接下来用此分解降阶的方法求出一维波动方程的通解（行波解），并通过若干例子介绍由通解确定特解的方法，并从物理上对解的行波特点作简要分析。

1.4.1 一维波动方程的通解和初值问题的达朗贝尔（d’ Alembert）公式

一维波动方程
$$\frac{{\partial }^{2}u}{\partial t^2}=a^2\frac{{\partial }^{2}u}{\partial x^2}\text{\hspace{1em}(1)}$$
在$a>0$为常数时可分解为
$$(\frac{\partial }{\partial t}+a\frac{\partial }{\partial x})(\frac{\partial }{\partial t}-a\frac{\partial }{\partial x})u=0$$
等价于两个一阶线性偏微分方程的方程组
$$\{\begin{array}{l}\frac{\partial v}{\partial t}+a\frac{\partial v}{\partial x}=0\\ \frac{\partial u}{\partial t}-a\frac{\partial u}{\partial x}=v\end{array}$$
这两个方程各有一族独立的特征线，分别是
$$x-at=c_1,x+at=c_2$$
引入新的自变量
$$\xi =x-at,\eta =x+at$$
利用链式法则，$u=u(t,x)$的方程（1）变为$u=u(\xi ,\eta )$的新方程
$$\frac{{\partial }^{2}u}{\partial \eta \partial \xi }=0$$
相继对$\eta ,\xi$积分，代回源自变量，得一维波动方程（1）的通解
$$u=f(\xi )+g(\eta )=f(x-at)+g(x+at)\text{\hspace{1em}(2)}$$
其中，$f,g$是任意一元$C^2$函数。

可见，一维波动方程的解是由速度同为$a$的两列反向行进的波组成，称为行波解。其中，$f(x-at)$为右行波，$g(x+at)$为左行波，波形$f(\xi ),g(\eta )$则需由定解条件确定。

例1：无限长弦的自由振动
$$\{\begin{array}{l}\frac{{\partial }^{2}u}{\partial t^2}=a^2\frac{{\partial }^{2}u}{\partial x^2},t>0,-\infty <x<+\infty \\ u{|}_{t=0}=\phi (x),\frac{\partial u}{\partial t}{|}_{t=0}=\psi (x)\end{array}\text{\hspace{1em}(3)}$$
解：讲初始条件代入通解（2），得
$$\begin{gathered} u{|}_{t=0}=f(x)+g(x)=\phi (x) \\ \frac{\partial u}{\partial t}{|}_{t=0}=-a{f}^{\prime }(x)+a{g}^{\prime }(x)=\psi (x) \end{gathered}$$
积分第二式，得
$$-f(x)+g(x)=\frac{1}{a}{\int }_0^x\psi (\xi )d\xi +c$$
解$f(x),g(x)$的联立方程组，得
$$\begin{gathered} f(x)=\frac{1}{2}[\phi (x)-\frac{1}{a}{\int }_0^x\psi (\xi )d\xi -c] \\ g(x)=\frac{1}{2}[\phi (x)+\frac{1}{a}{\int }_0^x\psi (\xi )d\xi +c] \end{gathered}$$
从而，初值问题（3）式的解必有形式
$$u(t,x)=\frac{1}{2}[\phi (x-at)+\phi (x+at)]+\frac{1}{2a}{\int }_{x-at}^{x+at}\psi (\xi )d\xi$$
称为达朗贝尔公式。

不难直接验证，当初始条件$\phi (x)\in C^2(R),\psi (x)\in C^1(R)$时达朗贝尔公式给出的u确是初值问题（3）的古典解。因此，达朗贝尔公式是初值问题（3）式的唯一解。

又设（3）式中的初始条件有微小变化，$u{|}_{t=0}=\phi (x)+h_1(x),\frac{\partial u}{\partial }{|}_{t=0}=\psi (x)+h_2(x)$，其中，$|h_j(x)|\le \delta (j=1,2)$。记在此初始条件下得到的达朗贝尔解为$\hat{u}(t,x)$，则
$$|\hat{u}(t,x)-u(t,x)|=|\frac{1}{2}(h_1(x-at)+h_1(x+at))+\frac{1}{2a}{\int }_{x-at}^{x+at}{h}_2(\xi )d\xi |\le (1+t)\delta$$
故在任意有限时间范围内，只要初始条件的误差$\delta$足够小，解的误差可控制在一定，达朗贝尔公式给出的是稳定解。由此可见，一维波动方程的初值问题是适定的。

达朗贝尔公式清楚反映了初始扰动在弦上的传播过程。初位移$\phi (x)$以$\frac{1}{2}\phi (x)$的波形，以速度$a$向弦的两边传播。如下图

而且x点在t时刻由初位移引起的位移$\frac{1}{2}[\phi (x-at)+\phi (x+at)]$仅取决于x轴上$x-at$和$x+at$两点的初位移。而初速度的影响稍见复杂，是关于x轴对称的两个波形$\frac{1}{2a}{\int }_0^x\psi (\xi )d\xi$和$-\frac{1}{2a}{\int }_0^x\psi (\xi )d\xi$分别以速度$a$向左、右传播，x点他时刻由初速度引起的位移$\frac{1}{2a}{\int }_{x-at}^{x+at}\psi (\xi )d\xi$是一种累积效应，取决于初速度在$[x-at,x+at]$整个区间内的值。称x轴上区间$[x-at,x+at]$为点$(x,t)$的依赖区间，可由经过$(x,t)$的两条特征线确定。

反过来看，初始时刻$t=0$，$x_0$点的初位移$\phi (x_0)$经过时间t，仅沿过$x_0$点的两条特征线传播到$x_0-at$和$x_0+at$两点，而$x_0$点的初速度$\psi (x_0)$则影响到区间$[x_0-at,x_0+at]$中的所有点，是一种“弥漫作用”。

若初始扰动发生在区间$[h_1,h_2]$上，则可唯一确定过左、右端点的右、左行特征线所围的特征三角形区域上的$u(t,x)$，称此三角形为$[h_1,h_2]$上初始扰动的确定区域。而过左、右两端的左、右行特征线所围的无界特征形内各点的$u(t,x)$都受到$[h_1,h_2]$上初始扰动的影响，称此梯形为初始扰动的影响区域，如下图

例2：特征边值问题（Goursat问题）
$$\{\begin{array}{l}\frac{{\partial }^{2}u}{\partial t^2}=a^2\frac{{\partial }^{2}u}{\partial x^2}\\ u{|}_{x-at=0}=\phi (x),u{|}_{x+at=0}=\psi (x),\phi (0)=\psi (0)\end{array}$$
解：将定解条件代入通解 $u=f(x-at)+g(x+at)$，由
$$\begin{gathered} u{|}_{x-at=0}=f(0)+g(2x)=\phi (x), \\ u{|}_{x+at=0}=f(2x)+g(0)=\psi (x) \end{gathered}$$
解得
$$\begin{gathered} f(\xi )=\psi (\frac{\xi }{2})-g(0) \\ g(\xi )=\phi (\frac{\xi }{2})-f(0) \end{gathered}$$
有
$$f(0)+g(0)=\frac{1}{2}[\phi (0)+\psi (0)]$$
故
$$u=\phi (\frac{x+at}{2})+\psi (\frac{x-at}{2})-\phi (0)$$
由于两条不同族的特征线上给出边界条件，对任意$\phi (x),\psi (x)$，只要$\phi (0)=\psi (0)$，解都存在、唯一。