Ubuntu14.04安装与配置ROS Indigo 详细教程

1. 安装ROS

1.1 配置Ubuntu 软件源

在System Settings中将Software&Updates配置成：

1.2 设置软件源 sources.list

使用国内镜像愿  http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

终端命令如下：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置成功之后：

1.3 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.4 安装

首先更新软件包

sudo apt-get update

在ROS中有许多函数库和工具，推荐完全安装

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

1.5 初始化rosdep

rosdep不仅能使你更容易安装系统依赖项，而且在ROS中运行一些主要部件也需要rosdep.

sudo rosdep init
rosdep update

1.6 环境设置

添加ROS的环境变量，这样，当你打开你新的shell时，你的bash会话中会自动添加环境变量。

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 使环境变量设置立即生效
$ source ~/.bashrc

1.7 安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中使用非常频繁的命令工具

sudo apt-get install python-rosinstall

安装其他依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.8 安装成功测试

通过移动小乌龟的例子来测试ROS是否安装成功