一、检查软件和更新。
配置Ubuntu软件仓库(repositories)以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。
步骤:
1、Linux下搜索软件和更新
2、把下载网站更换为国内的,我这里用阿里云的。
二、安装。
1、设置sources.list。终端输入如下命令后回车:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、设置密钥。终端输入如下命令后回车:
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
出现如下界面的密钥信息就可以了:
若无法连接到密钥服务器,可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。 也可以使用curl命令替换apt-key命令,这在使用代理服务器的情况下比较有用:
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
3、开始安装。
(1)先确保Debian软件包索引是最新的,输入如下命令回车:
sudo apt update
(2)然后选择想安装的ROS版本,完整桌面版安装(Desktop-Full,推荐),它除了桌面版的全部组件外,还包括2D/3D模拟器(simulator)和2D/3D 感知包(perception package)。终端 输入如下命令回车:
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
然后等待安装,时间有点长。不报错或者没有任何提示就安装成功了,如下是我已经安装好显示最新版本了:
4、设置环境
(1)需要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本,终端输入如下命令回车:
source /opt/ros/melodic/setup.bash
如果找不到目录,需要从zsh回到bash(这里是已经安装了zsh脚步的需要回到这里,不然会出现报错,比如zsh没有权限等,没有安装zsh的可以不同)
(2)下面这些命令可以在每次启动新的shell窗口时很方便地为你自动source一下这个脚本:
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装好后会出现如下界面:
添加完成后可用vim查看一下这个bashrc文件,看看是否添加成功。(没有vim编辑器的可以安装一下)
vim .bashrc
显示最下面的setup.bash就代表成功了:
三、安装一些依赖包。
建议安装以下:
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
四、rosdep init 初始化和更新。
输入以下命令:
sudo rosdep init
rosdep update
可能出现如下的错误:
这是因为网站raw.githubusercontent.com需要拉取一些信息和文件。但这个网站现在被墙了,可以换电信的手机热点多试几次(我这里就是多试几次成功的),如果不行可以参考博文https://blog.csdn.net/mahoon411/article/details/119610463
成功后会出现Recommende:please run rosdep update的信息。
如果再次初始化会提示我已经存在这个文件,要重新初始化就得删除它。
如果更新和初始化都不成功,可以先不管影响不大,继续查询ros是否安装成功。
五、查询ROS是否安装成功
(1)终端输入:roscore
(2)按Ctrl+Shift+T 再打开一个终端,输入如下命令打开Turtlesim,看到一个小乌龟。
rosrun turtlesim turtlesim_node
(3)再开一个终端,输入以下命令:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
如果以上命令都可以实现就代表安装成功,可以按窗口中的提示使得小海龟运动。
也可以去官网:http://wiki.ros.org/cn/Installation/Ubuntu,上面基本是按照官网来的。