ROS2+mid360建图教程（1）

1.   前言

     最近比赛中进展到需要使用mid360建图，为小车的导航提供二维的地图，本文章主要分享mid360的使用教程，以及ros2中将3维图转化为二维图，并且分享在使用过程中遇到的相关问题，希望对大家有所帮助！

2.mid360的使用教程

2.1 系统环境配置

        首先把你的mid360按照说明书要求，连接好网络端口和电源，随后连接上以太网。

        第一步进入Windows的控制面板——网络和共享中心——以太网，按照以下步骤进行配置，将你的电脑ip地址更改为192.168.1.50，保存退出。

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        第二步进入ubuntu系统中，完成以下步骤：

（网络配置名称作者这里是mid360，可以随意填写用于区分作用（如图2））

             

注意！！！！！，在你使用mid360雷达的时候，建议关闭你的电脑wifi，（主要是不能连上任何的wifi，作者经常自动连接到校园网，因此浪费过很多时间），并且你的Ubuntu系统要更改成桥接模式

2.2驱动准备

• 首先需要在你的系统中安装Livox-SDK2

        官方地址：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2

        随后执行相关命令：

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make
sudo make install

• 其次编译livox_ros_driver2

        官方地址：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2

         相关的详细教程可参考【此博客】。

2.3修改config文件

        

3.运行指令

终端进入到/src/livox_ros_driver2目录下，执行如下命令：

source /opt/ros/humble/setup.sh
./build.sh humble

运行launch文件

ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

这样就完成了使用mid360建图的第一步！