ROS基础（3）——多机通讯相关内容

一、通用控制模式

一辆ros小车发出WiFi信号，使用pc连接这个wifi信号可以实现小车的远程控制

远程控制的原因：
①远程输入控制信息
②远程查看效果
③节约ros主控资源

设置多机通信：
①多机通信需要所有的ros主控都处于同一个网络下
②在bashrc文件里面设置多机通信的环境

二、网络连接

由以上两种方案

方案一：（ros从机少可选）
Ros主机提供网络，发出wifi，ros丛机（PC端）连接WiFi
ssh远程连接小车——展现ros主机控制端
Ros丛机——pc端——eg：启动rviz

方案二：（ros从机多可选）
第三方路由器提供网络，ros主机与从机分别连接wifi

三、软件设置

ROS主机的.bashrc文件

export ROS_MASTER_URI=http://(这里填ros主机的IP地址):11311
export ROS_HOSTNAME=(这里填ros主机的IP地址)

ROS_MASTER_URI ： ros主机 的ip地址
ROS_HOSTNAME ： 当前电脑的ip地址

ROS从机的.bashrc文件

export ROS_MASTER_URI=http://(这里填ros主机的IP地址):11311
export ROS_HOSTNAME=(这里填ros从机的IP地址)   # ifconfig查询

查看ros主机的.bashrc文件：
在ssh远程连接后输入

nano .bashrc

可以看到ros主机的一些配置

注意事项
①ros从机程序的运行依赖于ros主机的rosmaster（只有ros主机可以运行roscore）
②两个IP地址需要同网段
③不建议使用localhost， 建议使用具体的ip地址（静态IP地址）
④从机ip地址没设置对， 依然可以访问到rosmaster， 但不能输入控制信息
⑤如果是虚拟机， 网络模式需要设置成桥接模式
⑥多机通信无法 查看/订阅 本地不存在的消息数据类型话题

四、远程控制

SSH
优点:
①消耗网络资源少
②运行稳定
缺点:
①图形化界面卡顿
②对新手不友好

VNC
优点:
①对新手友好
②运图形化界面比ssh流畅
缺点:
①消耗网络资源