ROS基础——动作编程

最新推荐文章于 2023-03-19 20:44:58 发布

小熊打饼干

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分类专栏：学习文章标签： linux

本文链接：https://blog.csdn.net/TBMmagic/article/details/115058674

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本文介绍了ROS中的动作编程机制，包括动作的接口如goal、cancel、status、feedback和result，以及如何定义action文件、实现动作服务器的详细步骤，如在package.xml和CMakeLists.txt中配置，最后展示了动作服务器和客户端的代码实现。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS基础——动作编程

什么是动作(action)

一种问答通信机制
带有连续反馈
可以在任务过程中止运行
基于ROS的消息机制实现

Action的接口

goal：发布任务目标
cancel：请求取消任务
status：通知客户端当前的状态
feedback：周期反馈任务运行的监控数据
result：向客户端发送任务的执行结果，只发布一次

一、定义action文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_action/action
sudo gedit DoDishes.action

learning_action为功能包，如何创建见以下链接

ROS基础——话题、服务编程

DoDishes.action代码如下

#定义目标信息
uint32 dishwasher_id
---
#定义结果信息
uint32 total_dishes_cleaned
---
#定义周期反馈的消息
float32 percent_complete

在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>actionlib</build_depend>
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<exec_depend>actionlib</exec_depend>
<exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>

在CMakeLists.txt添加编译选项

在这里插入图片描述

如何实现一个动作服务器

初始化ROS节点
创建动作服务器实例
启动服务器，等待动作请求
在回调函数中完成动作服务功能的处理，并反馈进度信息
动作完成，发送结束信息

cd ~/catkin_ws/src/learning_action/src
sudo gedit DoDishes_server.cpp
sudo gedit DODishes_client.cpp

DoDishes_server.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/simple_action_server.h"
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionServer<learning_communication