ros使用anaconda的虚拟环境

ros使用anaconda的虚拟环境

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文章信息：

标题：ros使用anaconda的虚拟环境
原文地址：https://fishros.org.cn/forum/topic/77
关键词:
参与者: RongJC,小鱼,
版权声明: 文章中所有知识产权归鱼香ROS及原作者所有。

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1. RongJC看着天空说:

在使用ROS进行机器人开发时，我们经常会使用到一些库，如pytorch，opencv等，使用conda等创建虚拟环境后，请问如何在ros2中使用conda虚拟环境？目前我的方法是在py文件前添加链接，然后colcon编译后，在install中的lib的python文件里修改第一行链接？这样，每次重新编译后都要手动修改，请问各位是怎么使用其他python解释器的？

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2. 小鱼苦兮兮的说:

@rongjiacheng 最近用python写ROS2比较多，这个问题我觉得已经可以给出一个比较好的解决方案了。

在ROS2中所有的包下的py文件都会通过编译被复制到install目录，如果你再使用前在当前上下文中有source install/seup.bash,那个对应包的文件就会被添加到PYTHONPATH中，你的其他py文件就可以通过包的名字进行import使用。

有时间我补充一些代码，最后感叹一下，ROS2的编译工具提升蛮大的。

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3. 小鱼抖着腿说:

@rongjiacheng 这是个很有意思的问题，之前我是直接在conda中运行py文件，并未将文件放入工作空间中。如果在工作空间，当source的时候，Python的版本可能会被改变。

明天找个时间测试一下，应该可以修改配置或者导出某个环境变量改变其所使用的python版本。

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4. 小鱼笑嘻嘻的说:

@rongjiacheng 最近用python写ROS2比较多，这个问题我觉得已经可以给出一个比较好的解决方案了。

在ROS2中所有的包下的py文件都会通过编译被复制到install目录，如果你再使用前在当前上下文中有source install/seup.bash,那个对应包的文件就会被添加到PYTHONPATH中，你的其他py文件就可以通过包的名字进行import使用。

有时间我补充一些代码，最后感叹一下，ROS2的编译工具提升蛮大的。

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5. RongJC掰着手指头说:

@小鱼 非常感谢鱼哥百忙之中的详细解答，我忙完最近面试进行一下测试👍

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