ROS系列：第四章（一）

四、ROS运行管理

本章主要为解决多级层深的ROS系统中，关联不同功能包，启动繁多ROS节点，功能包、节点、话题、参数重名以及不同主机之上的节点之间的通信问题；

• 掌握元功能包使用语法；
• 掌握launch文件的使用语法；
• 理解什么是ROS工作空间覆盖，以及存在什么安全隐患；
• 掌握节点名称重名时的处理方式；
• 掌握话题名称重名时的处理方式；
• 掌握参数名称重名时的处理方式；
• 能够实现ROS分布式通信。

1.ROS元功能包

元功能包（metapackage）是Linux的一个文件管理系统的概念。是ROS中的一个虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来 。

作用：

元功能包依赖于ROS中的其他一些功能包，安装该包时会一并安装其他依赖；

实现流程:

1. 右键src选择Create Catkin Package;
2. 输入功能包名字 plumbing_my，添加功能包依赖处无所依赖的功能包，直接回车后在package.xml中添加依赖包：

<exec_depend>plumbing_pub_sub</exec_depend>
<exec_depend>plumbing_server_client</exec_depend>
<exec_depend>plumbing_param_server</exec_depend>

​ 添加元功能包请求：

<export>
 <!-- Other tools can request additional information be placed here -->
 <metapackage/>
</export>

3. 修改 CMakeLists.txt,内容如下:

 cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
 project(demo)
 find_package(catkin REQUIRED)
 catkin_metapackage()

注意：该 CMakeLists.txt 中最后一行不可以有换行，保证只有四行代码 ，其中第二行是功能包的名字。

编译运行即可；

2.ROS节点运行管理launch文件

launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数；
作用：

简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率

使用：
以小乌龟为例：

1. 新建launch文件
   在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件：

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>

2. 调用launch文件

roslaunch 包名 xxx.launch

**注意:**roslaunch 命令执行launch文件时，会自动判断是否存在roscore，如果没有则调用 roscore；ctrl+shift+~快速启动终端

2.1 launch文件—launch标签

标签是所有 launch 文件根标签，充当其他标签的容器

属性：

deprecated = “弃用声明”

作用：

告知用户当前 launch 文件已经弃用

子集标签：

所有其它标签都是launch的子级

2.2 launch文件—node标签

标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

属性：

属性	功能
pkg=“包名”	节点所属的包
type=“nodeType”	节点类型(与之相同名称的可执行文件)
name=“nodeName”	节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
args=“xxx xxx xxx” (可选)	将参数传递给节点
machine=“机器名”	在指定机器上启动节点
respawn=“true|false” (可选)	如果节点退出，是否自动重启
respawn_delay=" N" (可选)	如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
required=“true|false” (可选)	该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
ns=“xxx” (可选)	在指定命名空间 xxx 中启动节点
clear_params=“true|false” (可选)	在启动前，删除节点的私有空间的所有参数
output=“log|screen” (可选)	日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

子集标签：

• env 环境变量设置
• remap 重映射节点名称
• rosparam 参数设置
• param 参数设置