傻澈杂记（一）在launch文件中，node及其标签内容理解

node标签

在标签指定一个ROS 节点，这是最常见的roslaunch标签，因为它支持最重要的功能：启动和关闭节点。

roslaunch不保证节点开始的顺序。因为没有办法从外部知道节点何时被完全初始化，所以所有被启动的节点必须是稳健的，以便以任何顺序启动。

node节点中，今天用到的比较多的有 pkg type name args output value
pkg =“mypackage” 节点包。
type =“nodetype” 节点类型。必须有一个具有相同名称的相应可执行文件。
name =“nodename”节点基名称。注意：name不能包含命名空间。请改用ns属性。
args =“arg1 arg2 arg3” （可选）传递参数到节点。
output 一般为screen或者log，默认为log（日志文件）
value 给定值

讲一下为什么要在launch文件中添加以下部分：

 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1" args="0 0 0 0 0 0 laser laser_link 100" />
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link2" args="0 0 0 0 0 0 base_link laser 100" />

  <node pkg="laser_scan_matcher" type="laser_scan_matcher_node"
    name="laser_scan_matcher_node" output="screen">

    <param name="fixed_frame" value = "odom"/>
    <param name="max_iterations" value="10"/>

  </node>

为什么需要laser——laser_link、base_link——laser这两个tf
首先是laser到base_link的tf，这是因为laser_scan_matcher需要这样一个tf（roswiki中laser_scan_matcher部分4.2.1)
另外在本launch文件中，前面有两个node将数据发布在laser_link中，需要将这些数据转换到laser，才能和其他的node联系起来。（每个坐标系不是一座孤岛，相互之间是有联系的，数据才能够通用起来）
（当然在launch文件中也可以省掉laser——laser_link这一步的tf，这需要在文件中修改前面两个node中的frame_id以及child_frame_id的设定值为laser。）

在laser_scan_matcher_node中，将fixed_frame的值设定为odom，是因为gmapping需要一个odom（里程计信息），原本的默认值是world

两个tf
tf的写法是有格式的，这个在roswiki中就找得到：

<launch>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="1 0 0 0 0 0 1 link1_parent link1 100" />
</launch>

static_transform_publisher工具用于发布两个参考系之间的静态坐标变换，两个参考系一般不发生相对位置变化
name是自己取的，给这个node取一个名字
args 有两种格式，一种是位移+旋转角，一种是四元数表达：
static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms
static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period_in_ms
frame_id和 child_frame_id就对应参与变换的两个坐标系
period_in_ms是发布频率，一般默认值为100ms