【论文解读】通用网格地图库：粗糙地形导航的实现和用例

Travis.X

已于 2023-07-01 07:15:10 修改

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分类专栏：论文解读文章标签：算法 c++ 人工智能机器人自动驾驶

于 2020-02-10 17:42:57 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Travis_X/article/details/104246339

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本文介绍了通用网格地图库在移动机器人导航中的应用，特别是对于崎岖地形的高程图构建。该库支持多层地图、高效的重新定位和与ROS的兼容性，适用于在线表面重建和地形解释。文章通过一个简单的高程图用例，展示了如何使用该库，并探讨了其在有腿机器人和微型飞机自主着陆任务中的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

作者：P´eter Fankhauser* ， Marco Hutter
原文：A Universal Grid Map Library: Implementation and Use Case for Rough TerrainNavigation
链接：https://www.researchgate.net/publication/284415855

摘要

在本研究章节中，我们介绍了我们在通用网格地图库上的工作，该库用作移动机器人的映射框架。它设计用于广泛的应用，例如在线表面重建和用于粗糙地形导航的地形解释。我们的软件具有多层地图，地图边界的计算效率高的重新定位以及与现有ROS地图消息类型的兼容性。数据存储基于线性代数库Eigen，提供了广泛的数据处理算法。本章概述了如何将网格地图库集成到读者自己的应用程序中。我们将解释这些概念，并提供代码示例来讨论该软件的各种功能。作为一个用例，我们介绍了使用有腿机器人进行在线高程映射的库的应用。网格地图库和以机器人为中心的高程映射框架可从以下网站获得开源elevation_mapping