【论文解读】通用网格地图库：粗糙地形导航的实现和用例

作者：P´eter Fankhauser* ， Marco Hutter
原文：A Universal Grid Map Library: Implementation and Use Case for Rough TerrainNavigation
链接：https://www.researchgate.net/publication/284415855

摘要

在本研究章节中，我们介绍了我们在通用网格地图库上的工作，该库用作移动机器人的映射框架。 它设计用于广泛的应用，例如在线表面重建和用于粗糙地形导航的地形解释。 我们的软件具有多层地图，地图边界的计算效率高的重新定位以及与现有ROS地图消息类型的兼容性。 数据存储基于线性代数库Eigen，提供了广泛的数据处理算法。 本章概述了如何将网格地图库集成到读者自己的应用程序中。 我们将解释这些概念，并提供代码示例来讨论该软件的各种功能。 作为一个用例，我们介绍了使用有腿机器人进行在线高程映射的库的应用。 网格地图库和以机器人为中心的高程映射框架可从以下网站获得开源elevation_mapping

简介

传统上，移动地面机器人被设计为在平坦的地形上移动，并且通常针对二维环境抽象开发其映射，规划和控制算法。 当在崎岖的地形中导航时（例如使用履带车辆或有腿的机器人），必须扩展算法以考虑周围的所有三个维度。 最流行的方法是构建环境的海拔图，其中