Eigen
Eigen库是一个C++线性代数开源库,官方主页http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/modules.html。它提供了有关线性代数、矩阵和矢量运算、数值分析及相关的算法。
Sophus
Eigen库提供了几何模块,但是没有提供李代数的支持。一个较好的李代数库是由Strasdat维护的Sophus库。Sophus库支持三维运动的SO(3)、SE(3),此外还支持二维运动的SO(2)、SE(2)和相似变换Sim(3)等内容。
Ceres
Ceres库是来自谷歌的非线性优化库,Ceres库面向通用的最小二乘问题的求解。
g2o
g2o是一个基于图优化的库,图优化是一种将非线性理论与图论结合起来的理论,在图优化中将顶点表示优化变量,边表示误差项,从而将非线性最小二乘问题转化成构建一直对应的一个图。
PCL
PCL库是一个开源C++库,用作点云数据的处理。
OpenCV
OpenCV是一个跨平台的计算机视觉库。OpenCV可用于开发实时的图像处理、计算机视觉以及模式识别程序。
Mosek
MOSEK是一款数学优化求解器,也是公认的求解二次规划、二阶锥规划和半正定规划问题最快的求解器之一。
Ipopt
ipopt是一个解决非线性规划最优化问题的工具集,也能够用于解决线性规划问题的求解。它提供了c/c++接口,很易于使用。
NLopt
NLopt 是一个轻量级开源非线性优化库, 为多种优化算法提供了统一的接口。
OOQP
OOQP是一个强大的开源凸优化库,用于解决二次规划(QP)问题,支持C++, Maltab调用。
GLPK
GLPK是一个开源的求解线性规划(LP)问题的工具。
OMPL
开源运动规划库(OMPL)是一个包含许多常用运动规划算法(以基于采样的算法,如RRT、PRM为主)的C++库。