常用的数值计算库

Eigen

Eigen库是一个Ｃ＋＋线性代数开源库，官方主页http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/modules.html。它提供了有关线性代数、矩阵和矢量运算、数值分析及相关的算法。

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Sophus

Eigen库提供了几何模块，但是没有提供李代数的支持。一个较好的李代数库是由Strasdat维护的Sophus库。Sophus库支持三维运动的SO(3)、SE(3)，此外还支持二维运动的SO(2)、SE(2)和相似变换Sim(3)等内容。

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Ceres

Ceres库是来自谷歌的非线性优化库，Ceres库面向通用的最小二乘问题的求解。

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g2o

g2o是一个基于图优化的库，图优化是一种将非线性理论与图论结合起来的理论，在图优化中将顶点表示优化变量，边表示误差项，从而将非线性最小二乘问题转化成构建一直对应的一个图。

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PCL

PCL库是一个开源C++库，用作点云数据的处理。

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OpenCV

OpenCV是一个跨平台的计算机视觉库。OpenCV可用于开发实时的图像处理、计算机视觉以及模式识别程序。

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Mosek

MOSEK是一款数学优化求解器，也是公认的求解二次规划、二阶锥规划和半正定规划问题最快的求解器之一。

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Ipopt

ipopt是一个解决非线性规划最优化问题的工具集，也能够用于解决线性规划问题的求解。它提供了c/c++接口，很易于使用。

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NLopt

NLopt 是一个轻量级开源非线性优化库, 为多种优化算法提供了统一的接口。

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OOQP

OOQP是一个强大的开源凸优化库，用于解决二次规划（QP）问题，支持C++, Maltab调用。

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GLPK

GLPK是一个开源的求解线性规划（LP）问题的工具。

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OMPL

开源运动规划库（OMPL）是一个包含许多常用运动规划算法（以基于采样的算法，如RRT、PRM为主）的C++库。

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