【运动规划算法项目实战】Voronoi图

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前言

Voronoi图，也称为Dirichlet图，是计算几何学和图形计算中的一个重要概念。它是根据一组点将空间分割成一些区域的方法，其中每个区域都包含一个最近的点。这个概念可以应用于许多领域，如机器人路径规划、计算机视觉、地图制作等等。本文将介绍Voronoi图的概念、性质和应用，并对如何实现Voronoi图进行讨论。

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一、 简介

Voronoi图由俄罗斯数学家Georgy Voronoi于1908年首次提出。它是指一组离散点集的Voronoi图是由所有距离最近的离散点集中的点组成的连续区域的图形表示。这些区域称为Voronoi单元或Dirichlet单元。Voronoi图的应用非常广泛，例如计算机图形学、机器人路径规划、GIS和地图制作等等。

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二、 Voronoi图的计算

计算Voronoi图的方法有很多种，其中比较常见的是Fortune算法和Delaunay三角剖分算法。这里我们主要介绍Fortune算法。

2.1 Fortune算法

Fortune算法是一种用于计算二维Voronoi图的增量算法。它的基本思想是将所有的输入点转化为一些点事件，然后按照它们在X轴上的位置排序，对于每个事件维护一组距离该事件最近的点集合（也就是Voronoi单元&