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原创 [定位算法]amcl(自适应蒙特卡罗定位)
AMCLamcl采用的是结合自适应(增强蒙特卡洛Augmented_MCL)和库尔贝克-莱不勒散度采样KLD_Sampling_MCL(蒙特卡洛定位的一个变种)。1.KLD_Sampling_MCL随时间改变粒子数,改良了度过初期后的蒙特卡洛大样本集合的资源浪费。两个kld_配置参数就是KLD的参数。对于每次粒子滤波迭代,KLD采样以概率1-δ确定样本数(1-δ就是kld_z配置参数),使得...
2018-12-27 15:47:36 1260
翻译 robot_localization包的使用
robot_localization包没有限制传感器的数据输入。支持的状态估计节点数据类型:• nav_msgs/Odometry• geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped• geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped• sensor_msgs/Imu状态向量:[x y z α β γ x˙ y˙ z˙...
2018-12-24 13:39:47 11987 3
翻译 robot_pose_ekf包的使用
robot_pose_ekfrobot_pose_ekf实现了用于确定机器人姿势的扩展卡尔曼滤波。配置 freq:滤波的频率,不会改变准确度sensor_timeout:传感器停止向滤波器发送信息之后,等待多久接收下一个传感器的信息odom_used, imu_used, vo_used: 确认是否输入<launch> <node pkg="r...
2018-12-16 12:27:35 2572
【运动规划算法项目实战】Artificial Potential Field算法(附ROS C++代码)
2023-09-26
【运动规划算法项目实战】Dynamic Window Approach算法(附ROS C++代码)
2023-09-26
【运动规划算法项目实战】如何加载csv文件的路径信息(ROS源码)
2023-04-20
draw-line-path-绘制固定的路径ROS C++代码
2023-04-19
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