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原创 [运动规划算法]基于似然场的快速避障算法
文章目录一、简介二、原理三、项目演示参考 一、简介 出自 本文提出了一种在复杂环境中实现快速自主飞行的计划方法。 对环境进行建模,使其在传感器探测范围内确定性已知,范围外概率已知, 该方法并非寻找代价最低的路径,而是最大化确定能成功导航到下一个目标的可能性。 如果先前的地图可用,则概率通过环境离线传播。 如果没有先验地图,则该方法将来自目标点或人工引导的定向输入作为导航的指引。轨迹库实现的在线方法使用调制解调器嵌入式计算机上的单个CPU线程确定0.2-0.3毫秒内的路径。在实验中,它使轻型无人机能够在复杂
2021-05-06 19:33:05 1903 5
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