GNSS双RTK技术 提高自动驾驶高精定位的可靠性

遮挡等问题引发的高精度定位丢失

对于无人机（UAV）、精准农业的自动驾驶农机、户外机器人等利用 GNSS 接收机进行高精度定位定向应用领域，例如植保无人机、精准农业的自动驾驶农机，其作业和工作的环境存在农田防护林遮挡，导致无人机、农机上的 GNSS 接收机丢失高精度 RTK 定位解，使得无人机、精准农业的自动驾驶农机失去精准位置信息，无法进行自动飞行及自动驾驶；其次，例如自动驾驶物流车，其行驶在有树木和有高楼遮挡环境下，由于树木对 GNSS 信号的遮挡，高楼对卫星信号遮挡及反射，造成自动驾驶车辆上 GNSS 接收机信号丢失，失去厘米级的 RTK定位解结果。

解决办法

国内GNSS芯片供应商和芯星通的双RTK技术（ DUAL-RTK Solution） 充分利用 GNSS 接收机中的主天线及从天线的信号，启动DUAL-RTK Solution 的双路 RTK 引擎算法，实现两路RTK 定位结果输出。双 RTK 之间可以相互校验，提高定位的可靠性。在主天线信号被遮挡后，主天线无高精度 RTK 定位结果，从天线仍可进行 RTK 定位解算。为无人机、精准农业的自动驾驶农机、户外机器人等载体提供可靠的高精度位置信息。和芯星通的 DUAL-RTK Solution 的双路 RTK 引擎可单板卡实现两个载体的 RTK 高精度定位，大幅降低客户成本。

技术简介

DUAL-RTK Solution 是实现单板卡双天线定位定向接收机（UB482 / UM482）双路 RTK 引擎的解决方案，单板卡双天线 GNSS 接收机主天线进行高性能的 RTK 定位解算，同时启动第二路 RTK 引擎，充分利用 GNSS 接收机的从天线信号进行高精度 RTK 定位解算。 DUAL-RTK Solution 使能之后 GNSS 接收机将输出两个高精度 RTK 定位结果，并且清楚标明是主天线的 RTK 定位结果，还是从天线的 RTK 定位结果。以此同时定位结果也注明 RTK 解的状态。单板卡双天线定位定向接收机（UB482 / UM482）输出双路 RTK 定位结果，增强了 GNSS 接收机的可靠性，提高了 GNSS 接收机可用性。特别在实际道路及农田作业中，主天线受到遮挡后，失去了 RTK 定位结果；从天线如果还能收更多卫星， DUAL-RTK Solution可提供从天线的高精度 RTK 位置信息。

Bestpos2、 Bestvel2 是单板卡双天线定位定向接收机（UB482 / UM482）从天线 RTK 定位解算的最佳位置和速度信息， Bestpos2、 Bestvel2 可按 Binary 或者 ASCII 格式输出。此外，接收机还输出了其状态信息，其中包括差分龄期、 RTK 解状态。从天线的RTK 定位解算结果 Bestpos2 语句的二进制格式与主天线的 RTK 定位解算结果 Bestpos 语句格式类似，Bestpos 和 Bestpos2 两条信息的 Binary 格式的 Message ID 也完全相同。 Bestpos2 语句与 Bestpos 语句不同之处在于 Header 信息， Bestpos2 语句的 Header 结构中的 Message Type 的 bit0 置为 1。 Bestpos 语句的 Header结构中的 Message Type 的 bit0 置为 0。

DUAL-RTK Solution 默认处于关闭状态，使能从天线 RTK 定位解算引擎指令如下所示：

命令格式为：

{

CONFIG DUALBEST [ 参数 ]

}

简化 ASCII 语法：

{

CONFIG DUALBEST ENABLE // 使能 DUAL-RTK Solution

CONFIG DUALBEST DISABLE // 关闭 DUAL-RTK Solution

}

输出 DUAL-RTK 定位结果指令：

{

LOG BESTPOS2A ONTIME 1

LOG BESTPOS2B ONTIME 1

LOG BESTVEL2A ONTIME 1

LOG BESTVEL2B ONTIME 1

}

适用领域

双RTK技术广泛应用于资源受限，但又追求一定性能的物联网定位设备

比如：无人机、精准农业、户外机器人、自动驾驶等等。