线控转向失效下的容错差动转向控制 一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法

线控转向失效下的容错差动转向控制
以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题，提出一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。
该方法采用分层控制架构，上层控制器首先基于模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略，下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩优化分配。
 
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线控转向失效下的容错差动转向控制

随着智能电动汽车的普及，线控转向系统作为其核心控制系统之一，也越来越受到关注。然而，在实际应用中，由于种种原因，线控转向系统的执行机构很可能会失效，导致轨迹跟踪和横摆稳定性控制的难度和风险加大。为了解决这个问题，本文提出了一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法，以提高智能电动汽车的安全性能和稳定性。

本文以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，采用分层控制架构，上层控制器基于模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略。下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩优化分配。通过这种方法，即使出现线控转向系统执行机构失效的情况，仍然能够实现有效的轨迹跟踪和横摆稳定性控制。

具体来说，本文提出的容错控制方法包括以下步骤：

1. 基于模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，考虑到执行机构失效的情况，期望前轮转角和附加横摆力矩需要通过差动转向和直接横摆力矩协同实现。

2. 基于滑模变结构控制设计前轮转角跟踪控制器，实现期望前轮转角的跟踪。

3. 利用有效集法实现四轮转矩优化分配，通过控制每个轮毂电机的转矩大小和方向，实现轨迹跟踪和横摆稳定性控制。

通过上述步骤，本文提出的容错控制方法可以同时考虑前轮转角和附加横摆力矩的协同作用，确保智能电动汽车在出现线控转向系统执行机构失效的情况下仍能够稳定行驶。

总之，在智能电动汽车的研发和应用领域，容错控制是一个重要的研究方向。本文提出的基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法，不仅考虑了线控转向系统执行机构失效的情况，还采用了分层控制架构和有效集法等现代控制技术，可以为智能电动汽车的安全性能和稳定性提供有效保障。

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