DELMIA弧焊虚拟仿真：带变位机的机器人弧焊焊接程序自动生成方法

目录

概述

机器人弧焊焊接工作站创建以及前期准备工作

变位机定义以及与机器人外部轴关联

变位机与机器人协调运动程序自动生成

机器人弧焊焊接仿真运行

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概述

变位机是机器人弧焊焊接中经常使用的外围设备，在机器人弧焊焊接虚拟仿真中变位机的仿真同样重要。

DELMIA软件能够自动生成机器人弧焊焊接程序，那么带变位机的机器人弧焊焊接程序是否能够自动生成呢？答案是肯定的。本期，就来介绍一下带变位机的机器人弧焊焊接程序的自动生成方法。

仿真效果如下方视频所示。

DELMIA软件：带双轴变位机的机器人弧焊焊接虚拟仿真

机器人弧焊焊接工作站创建以及前期准备工作

在DELMIA软件的“Device Task Definition”模块中分别导入机器人模型、机器人底座模型、弧焊焊枪模型、变位机模型、工件模型，并安装布局到合适位置，其中弧焊焊枪模型要事先定义为机器人工具，变位机模型要事先制作好运动机构。

工件模型放置到变位机上以后，要使用软件的“附加”命令将其附加到变位机的末端旋转轴上，以便于变位机做旋转运动时工件能够同步跟随运动。变位机模型运动机构的制作方法已通过名为《DELMIA软件：机器人L型双轴变位机模型运动机构制作方法》的文章发布，可参考制作。

切换到“Arc Welding”模块中，即弧焊焊接模块，使用合适的弧焊焊接焊点坐标生成命令在工件要焊接的焊缝上自动生成机器人弧焊焊接示教点坐标。本例中使用的命令为“Tag on Intersecting Surfaces”，当然也可以使用其他命令来自动生成。

由于要焊接的焊缝为空间圆弧曲线，因此在设置焊点坐标生成参数时，要做适当调整，以生成更多的焊点坐标，这样机器人焊接时其运动轨迹才会更加精确。