ABB机器人教程：工具载荷与有效载荷数据自动标定操作方法

目录

概述

工具载荷自动标定前的准备工作

进入载荷识别服务例行程序

工具载荷识别与标定操作

有效载荷识别与标定操作要点

4轴码垛类型机器人载荷数据标定说明

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概述

在使用ABB机器人前需要正确标定一些关键数据，其中就包含载荷数据。理论上讲，安装在机器人上的所有设备均需标定其载荷数据。如果没有标定或没有准确标定载荷数据，会导致机器人机械结构过载，这样不仅机器人无法发挥其最大能力，而且运动精度也会受到影响。

本篇内容只介绍机器人工具载荷与有效载荷的相关内容，其他载荷后期会陆续介绍。

对于焊接、切割、喷涂、机加工等类型的应用，要标定机器人工具自身的载荷数据；对于搬运、固定工具类型的应用，除了标定搬运工具的载荷数据外，还要标定工件的有效载荷数据。

载荷数据通常由质量、重心坐标和转动惯量组成，在ABB机器人上这些数据都支持手动输入，但是有些情况这些数据的获取与计算会比较困难。

为了方便用户标定载荷数据，ABB机器人系统内置了服务例行程序LoadIdentify。该例行程序能够自动识别安装在机器人上的工具载荷数据，以及搬运工件的有效载荷数据，并实现自动标定。

工具载荷自动标定前的准备工作

在ABB机器人上，运行LoadIdentify服务例行程序标定工具载荷之前，要先确保：

• 工具已正确安装。
• 在示教器手动操纵窗口中已选定工具。
• 机器人轴6接近水平（机械零点位置）。
• 要识别质量，还要先标定好安装在机器人上臂上的载荷（若有）。
• 机器人轴3、轴5和轴6不要过于接近其相应的关节运动极限。
• 机器人运行速度设置为100%。
• 系统处于手动低速运行模式。

进入载荷识别服务例行程序

机器人示教器上依次点击“主菜单”→“手动操纵”→“工具坐标”，在工具界面中选择要标定载荷数据的工具，如下图所示，点击“确定”。

依次点击“主菜单”→“程序编辑器”，进入任意的例行程序。然后点击“调试”，在弹出的调试菜单中选择“PP移至Main”或“PP移至光标”或“PP移至例行程序”，此时调试菜单中的“调用例行程序”由不可用状态变为可用状态，如下图所示。

点击“调用例行程序”，在调用服务例行程序窗口中选择“LoadIdentify”，如下图所示，点击“转到”。