2024年华数杯数学建模A题思路代码加模型建模与求解分析

最新推荐文章于 2024-09-09 13:42:18 发布

Pablo数模社

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文章标签：数学建模

本文链接：https://blog.csdn.net/YCYAA/article/details/140916556

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问题1：六自由度机器臂的数学建模及关节角路径优化

1.1 绘制零位状态六自由度机器臂简图

六自由度机器臂的零位状态由六个关节角度定义，其初始参数如表1所示。为了更好地理解六自由度机器臂的结构和初始状态，首先绘制出其零位状态的简图。

表1 机器臂初始 Denavit-Hartenberg（D-H）参数

关节 i	ai/(mm)	αi/(°)	di/(mm)	θi关节变化范围/(°)
1	0	0	600	-160~160
2	300	-90	0	-150~15
3	1200	0	0	-200~80
4	300	-90	1200	-180~180
5	0	-90	0	-120~120
6	0	-90	0	-180~180

1.2 建立机器臂运动的数学模型

六自由度机器臂的运动学模型通常采用Denavit-Hartenberg（D-H）参数表示，其位置和姿态可以通过D-H变换矩阵来描述。每个关节的变换矩阵Ti表示为：

六个关节的总变换矩阵T06为：

目标点位置 (1500mm,1200mm,200mm)(1500mm, 1200mm, 200mm)(1500mm,1200mm,200mm) 由位置向量P=[x,y,z]T表示。末端执行器的实际位置 Pend 可以通过总变换矩阵T06的前三行第四列得到。

1.3 目标函数

我们的目标是最小化末端误差，即目标点和末端执行器实际位置之间的欧氏距离。目标函数可以表示为：

其中，xend,yend,zend是由总变换矩阵T06计算得到的末端执行器的位置。

1.4 约束条件

1. 关节角度范围：

2. 机器臂的物理限制和工作空间：

Pend∈Workspace

1.5 决策变量

决策变量为六个关节的角度 θ=[θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6]T，其优化空间受到关节角度范围和机器臂物理限制的约束。

1.6 具体步骤

初始简图绘制：根据表1中的D-H参数，绘制六自由度机器臂的零位状态简图。
运动学建模：使用D-H参数建立每个关节的变换矩阵，并计算总变换矩阵T06。
目标函数构建：以最小化末端误差为目标，构建目标函数E(θ)。
约束条件设定：根据关节角度范围和工作空间限制，设定优化问题的约束条件。
优化算法选择：采用适当的优化算法（如遗传算法、粒子群优化等）求解目标函数，得到最优的关节角路径。

零位可视化代码：

#生成六自由度机械臂零位状态图代码：

import matplotlib.pyplot as plt
from matplotlib.font_manager import FontProperties
import numpy as np

# 设置中文字体
font = FontProperties(fname='C:\\Windows\\Fonts\\simsun.ttc', size=14)

# 机器臂的 Denavit-Hartenberg 参数
# 各个关节的参数定义为[a, alpha, d, theta]，单位分别为[mm, 度, mm, 度]
# 初始零位状态的关节角度
dh_params = [
    [0, 0, 600, 0],
    [300, -90, 0, -90],
    [1200, 0, 0, 0],
    [300, -90, 1200, 180],
    [0, -90, 0, -90],
    [0, -90, 0, 0]
]

def dh_transform(a, alpha, d, theta):
    """根据D-H参数计算变换矩阵"""
    alpha = np.radians(alpha)
    theta = np.radians(theta)
    return np.array([
        [np.cos(theta), -np.sin(theta) * np.cos(alpha), np.sin(theta) * np.sin(alpha), a * np.cos(theta)],
        [np.sin(theta), np.cos(theta) * np.cos(alpha), -np.cos(theta) * np.sin(alpha), a * np.sin(theta)],
        [0, np.sin(alpha), np.cos(alpha), d],
        [0, 0, 0, 1]
    ])

def forward_kinematics(dh_params):
    """计算前向运动学，返回每个关节的坐标"""
    points = [np.array([0, 0, 0, 1])]
    T = np.eye(4)
    for param in dh_params:
        T = T @ dh_transform(*param)
        points.append(T @ np.array([0, 0, 0, 1]))
    return points

# 计算每个关节的坐标
points = forward_kinematics(dh_params)

# 提取各个关节的x, y, z坐标
x_coords = [point[0] for point in points]
y_coords = [point[1] for point in points]
z_coords = [point[2] for point in points]

# 绘制机械臂简图
fig = plt.figure()
ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')
ax.plot(x_coords, y_coords, z_coords, '-o', label='机械臂')
ax.set_xlabel('X (mm)', fontproperties=font)
ax.set_ylabel('Y (mm)', fontproperties=font)
ax.set_zlabel('Z (mm)', fontproperties=font)
ax.set_title('六自由度机械臂零位状态简图', fontproperties=font)
ax.legend(prop=font)

# 设置显示范围
ax.set_xlim([-500, 2000])
ax.set_ylim([-500, 2000])
ax.set_zlim([0, 2000])

plt.show()

代码运行结果：