问题1:六自由度机器臂的数学建模及关节角路径优化
1.1 绘制零位状态六自由度机器臂简图
六自由度机器臂的零位状态由六个关节角度定义,其初始参数如表1所示。为了更好地理解六自由度机器臂的结构和初始状态,首先绘制出其零位状态的简图。
表1 机器臂初始 Denavit-Hartenberg(D-H)参数
关节 i | ai/(mm) | αi/(°) | di/(mm) | θi关节变化范围/(°) |
1 | 0 | 0 | 600 | -160~160 |
2 | 300 | -90 | 0 | -150~15 |
3 | 1200 | 0 | 0 | -200~80 |
4 | 300 | -90 | 1200 | -180~180 |
5 | 0 | -90 | 0 | -120~120 |
6 | 0 | -90 | 0 | -180~180 |
1.2 建立机器臂运动的数学模型
六自由度机器臂的运动学模型通常采用Denavit-Hartenberg(D-H)参数表示,其位置和姿态可以通过D-H变换矩阵来描述。每个关节的变换矩阵Ti表示为:
六个关节的总变换矩阵T06为:
目标点位置 (1500mm,1200mm,200mm)(1500mm, 1200mm, 200mm)(1500mm,1200mm,200mm) 由位置向量P=[x,y,z]T表示。末端执行器的实际位置 Pend 可以通过总变换矩阵T06的前三行第四列得到。
1.3 目标函数
我们的目标是最小化末端误差,即目标点和末端执行器实际位置之间的欧氏距离。目标函数可以表示为:
其中,xend,yend,zend是由总变换矩阵T06计算得到的末端执行器的位置。
1.4 约束条件
1. 关节角度范围:
2. 机器臂的物理限制和工作空间:
Pend∈Workspace
1.5 决策变量
决策变量为六个关节的角度 θ=[θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6]T,其优化空间受到关节角度范围和机器臂物理限制的约束。
1.6 具体步骤
- 初始简图绘制:根据表1中的D-H参数,绘制六自由度机器臂的零位状态简图。
- 运动学建模:使用D-H参数建立每个关节的变换矩阵,并计算总变换矩阵T06。
- 目标函数构建:以最小化末端误差为目标,构建目标函数E(θ)。
- 约束条件设定:根据关节角度范围和工作空间限制,设定优化问题的约束条件。
- 优化算法选择:采用适当的优化算法(如遗传算法、粒子群优化等)求解目标函数,得到最优的关节角路径。
零位可视化代码:
#生成六自由度机械臂零位状态图代码:
import matplotlib.pyplot as plt
from matplotlib.font_manager import FontProperties
import numpy as np
# 设置中文字体
font = FontProperties(fname='C:\\Windows\\Fonts\\simsun.ttc', size=14)
# 机器臂的 Denavit-Hartenberg 参数
# 各个关节的参数定义为[a, alpha, d, theta],单位分别为[mm, 度, mm, 度]
# 初始零位状态的关节角度
dh_params = [
[0, 0, 600, 0],
[300, -90, 0, -90],
[1200, 0, 0, 0],
[300, -90, 1200, 180],
[0, -90, 0, -90],
[0, -90, 0, 0]
]
def dh_transform(a, alpha, d, theta):
"""根据D-H参数计算变换矩阵"""
alpha = np.radians(alpha)
theta = np.radians(theta)
return np.array([
[np.cos(theta), -np.sin(theta) * np.cos(alpha), np.sin(theta) * np.sin(alpha), a * np.cos(theta)],
[np.sin(theta), np.cos(theta) * np.cos(alpha), -np.cos(theta) * np.sin(alpha), a * np.sin(theta)],
[0, np.sin(alpha), np.cos(alpha), d],
[0, 0, 0, 1]
])
def forward_kinematics(dh_params):
"""计算前向运动学,返回每个关节的坐标"""
points = [np.array([0, 0, 0, 1])]
T = np.eye(4)
for param in dh_params:
T = T @ dh_transform(*param)
points.append(T @ np.array([0, 0, 0, 1]))
return points
# 计算每个关节的坐标
points = forward_kinematics(dh_params)
# 提取各个关节的x, y, z坐标
x_coords = [point[0] for point in points]
y_coords = [point[1] for point in points]
z_coords = [point[2] for point in points]
# 绘制机械臂简图
fig = plt.figure()
ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')
ax.plot(x_coords, y_coords, z_coords, '-o', label='机械臂')
ax.set_xlabel('X (mm)', fontproperties=font)
ax.set_ylabel('Y (mm)', fontproperties=font)
ax.set_zlabel('Z (mm)', fontproperties=font)
ax.set_title('六自由度机械臂零位状态简图', fontproperties=font)
ax.legend(prop=font)
# 设置显示范围
ax.set_xlim([-500, 2000])
ax.set_ylim([-500, 2000])
ax.set_zlim([0, 2000])
plt.show()
代码运行结果:
问题2:关节角路径的优化设计以最小化末端误差和能耗
2.1 问题描述
在问题1的基础上,已知机器臂质量和末端载重之和为5kg,各个关节的转动惯量和平均角速度如表2所示。假设末端误差(末端误差指目标点坐标与机器臂端部坐标之间的欧式距离)允许的范围为±200mm,请以最小化末端误差和能耗为目标,对机器臂的关节角路径进行优化。
表2 关节转动能耗参数
关节 i | 转动惯量 (kg·m²) | 平均角速度 (rad/s) |
1 | 0.5 | 2.0 |
2 | 0.3 | 1.5 |
3 | 0.4 | 1.0 |
4 | 0.6 | 2.5 |
5 | 0.2 | 3.0 |
6 | 0.4 | 2.0 |
2.2 建立数学模型
在这个问题中,我们的目标是最小化末端误差和能耗。因此,我们需要定义一个联合目标函数,将这两个目标结合起来。同时,关节角度的变化范围和末端误差的允许范围作为约束条件。
2024年华数杯全国大学生数学建模大赛ABC题思路代码论文持续更新中.........
以下传送门,首日优惠,咨询学习从速!!!!!!
以下传送门,首日优惠,咨询学习从速!!!!!!
以下传送门,首日优惠,咨询学习从速!!!!!!