速腾聚创16线激光雷达ros驱动安装与rviz点云展示说明

最新推荐文章于 2024-08-23 21:43:08 发布
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分类专栏： 激光雷达 Linux 文章标签： 自动驾驶
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该教程详细介绍了如何连接和配置速腾聚创16线激光雷达，包括硬件连接、参数设置、ROS驱动的安装与配置，并提供了在rviz中展示点云数据的步骤。适用于使用Ubuntu 1804系统的用户。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

.速腾聚创16线激光雷达ros驱动安装与rviz点云展示说明

V1.0.0 – by Holden

Date : 2021-10-12

文章目录

1. 激光雷达硬件连接

1.1 工具准备

  • 准备一套速腾聚创16线激光雷达
  • 本文使用的PC系统是Ubuntu 1804系统，也使用Ubuntu 1604，Ubuntu 20.04；
  • 准备AC 220V电源或DC 12V；

1.2 硬件连接

[1] 如下图所示，将雷达一端的航插头接口与雷达电源盒子的航插头接口两个，对准红点接好；
链接头

[2] 接上电源，接上网线，一端接入到PC，一端接入到电源盒子，如下图；

速腾聚创雷达连接

[3] 设置PC Ubuntu1804静态IP，速腾聚创16线激光雷达出厂默认发送到192.168.1.102，在连接前可以通过wireshark抓包工具进行检测；

​ ！！！正常发送UDP数据流才算正常接入！！！

设置静态IP
wireshark
UDP字节流

2. 激光雷达参数配置

​ 从以上数据流可以看出，雷达的IP是192.168.1.200，PC的静态IP是192.168.1.102，端口分别是6699、7788；

如果需要修改这些信息，需要使用速腾聚创16线激光雷达的官方上位机，下载路径：htt

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