PreScan技术讲解：Beacon和OBU传感器的应用与点云处理

最新推荐文章于 2024-08-12 09:50:33 发布
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本文介绍了PreScan仿真环境中Beacon和OBU传感器的原理、应用及代码实现，讲解了如何创建及设置传感器，并探讨了点云处理在自动驾驶系统中的角色，提供点云数据的滤波和聚类操作示例。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在现代自动驾驶技术的发展中，传感器起着至关重要的作用。其中，Beacon（信标）和OBU（车载单元）是PreScan仿真环境中常用的传感器之一。本文将介绍它们的基本原理和应用，并提供相应的源代码。

一、Beacon传感器

Beacon传感器是基于无线电波的主动传感器，通常用于车辆间通信和位置识别。在PreScan中，Beacon传感器可以模拟与其他车辆或周围环境的通信以及位置信息的交换。

在PreScan环境中，我们可以通过以下代码创建一个Beacon传感器：

beacon = sensors.BeaconSensor('Beacon1')

创建传感器后，我们可以设置传感器的属性，如通信范围、发送频率和接收/发送的消息格式等。

beacon.set_range
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PreScan快速入门到精通第二十七讲PreScan中常用传感器之AIR传感器
小明师兄的博客
09-03 991
由于从俯视图的 2D 表示是固定的，因此在构建区域中的 PreScan 组件和传感器光束方向表示并不完全真实。红车配备了一个AIR传感器，AIR的设置是"BBox"，所以测量的是AIR到边界框的距离。探测点的z坐标必须不低于地平面（z=0），物体才能被探测到（在边界盒探测的情况下，如果边界盒的任何一个角点高于地面，物体就可以被探测到）。Heading [degs]:检测到的目标的罗盘航向（从目标的里程表中读出）探测到的目标的罗盘航向（驾驶方向，其中N=0度，E=90度，S=180度，W=270度）。
PreScan快速入门到精通第四十二讲点云传感器
小明师兄的博客
12-13 814
此外，这些参数在脚本中被注释掉了，因为有人说这个脚本会用默认参数覆盖传感器参数，但姿势的默认值取决于传感器被放置的交通参与者。取而代之的是，在采样方向上会产生小的、但可配置的角度误差。如果选择了 "输出16位整数"复选框，则强度值的范围为[0.0，216-2]，否则为[0.0，1.0]。例如，这种模式允许对旋转的激光雷达传感器进行建模，通过在短时间内冻结世界的动态，并同时发射该时间框架内的所有光束。图中显示的是一个半球，传感器位于中心。方位角将是[-29，-27，...，-1，1，...，27，29]度。
自动驾驶仿真 (四)—— 基于PreScan与Simulink的UDP数据通信
zhudj08的博客
05-03 4545
自动驾驶仿真四—— 基于PreScan与Simulink的UDP数据通信1. 数据通信的需求2. Simulink的UDP通信模块3. AEB系统模型的UDP通信建模4. 仿真结果分析5. 参考学习的书目教材 1. 数据通信的需求 博主前面的博文也已经谈及了Carsim、Prescan 与 Simulink 在开发过程中其实也是遵循“V”型开发流程及思想的；无论是Carsim还是Prescan 都可从基于模型的控制器设计（MIL）到利用软件在环（SIL）和硬件在环（HIL），乃至车辆在环（VIL）进行
PreScan传感器(零)——通用配置
gloria_iris的博客
04-24 3980
2. 传感器的扫描方式 line scan：最常用的模式，该模式下连续发射光束并捕获信息。存在两种基本操作，即水平和垂直线扫描。 'Z'scan：鲜为人知，更复杂的一种模式。Z-scanning允许用户横向扫描目标，如TV人物将。该模式也有两种基本操作，光束Z方向扫描，Z方向切片扫描。 Matrix scan：矩阵扫描可与PC捕获图像工具进行比较：在用户指定的捕获频率下捕获整个图像并...
关于使用Prescan2206配置点云传感器时因找不到Point Cloud Sensor XYZ Range Plot模块导致无法显示点云图像的解决方法
FerdinanderOWL的博客
08-25 304
配置到最后需要使用Point Cloud Sensor XYZ Range Plot模块显示点云图像时，很多人会发现自己无法找到教程内“从Open Useful Block中找到该模块”所说的模块。究其原因时教程基本使用的是Prescan8.5版本，而在Prescan2206版本中，这个模块并未放置在Open Useful Block中。下图中红色框内的模块就是Point Cloud Sensor XYZ Range Plot。CSDN上有很多使用Prescan配置点云传感器的教程，具体可以参考。
PreScan快速入门到精通第二十六讲PreScan中常用传感器之Beacon和OBU
小明师兄的博客
08-20 889
为了确保在任何可能的情况下都能做到这一点，车辆、控制器和传感器在早期开发阶段都需要得到了有效的验证：因此一个智能驾驶仿真软件环境模型、传感器模型是算法在虚拟仿真中通过大量的测试用例进行测试的前提。对于每个端口，信标的输出数量等于可检测的OBU的最大数量。请注意，信标的发送端口连接到OBU的接收端口，反之亦然，请参见Simulink表示法。为了方便参考，在仿真中活动的对象列表中，取了信标和OBU的ID，在下面的例子中，连接在马自达上的OBU的ID是4，连接在悬空上的信标的ID是3。它们默认为0.1m。
PreScan教程：使用车道线传感器在CarSim中实现车道线检测
最新发布
weixin_50547796的博客
08-12 22
通过以上步骤，就可以在CarSim中成功使用车道线传感器来实现车道线检测，这对于汽车自动驾驶系统的开发和测试非常重要，能够帮助我们更好地理解和优化车辆在真实道路上的行驶行为。模拟环境中使用车道线传感器来实现车道线检测，通过这个功能，可以更好地模拟真实道路上的车辆行驶情况，并进行相关算法的开发和测试。配置车道线传感器的参数是实现准确检测的重要步骤，根据仿真场景的情况，我们可以设置传感器的视野范围、分辨率和检测算法等参数。以上代码仅为示例，实际的车道线检测算法需要根据具体需求进行开发。，并提取车道线信息。
PreScan中Sensor的理解
吉大秦少游
03-25 5890
为了自己和他人学习的需要，建了一个PreScan的QQ群：613469333（已满）/ 778225322（可加），加群前请私聊群主（QQ：2059799865）加入。群管理需要花费时间和精力，为了鼓励管理员和群成员积极互动，入群需交￥9.99的群费。 PreScan中提供的Sensor可以参考https://mp.csdn.net/postedit/88565400，但是一直并没有完全搞清楚每...
[Prescan]Prescan中Sensor学习
qq_26915769的博客
09-30 8152
文章目录1. Idealized Sensor1.1 GPS接收器1.2 AIR Sensor 执行器信息传感器1.3 Beacon/OBU2. Detailed Sensor2.1 Camera Sensor2.2 Fish eye Camera2.3 Lidar2.3 附 - Lidar EquationRange2.4 Radar Sensor 该笔记参考链接： https://blog...
无线通信时代的新技术----信标（ Beacon）
Suresoft China的博客
02-24 4919
以前，蓝牙对能效和可连接的设备数量有限制。它将数据发送到安装信标设备的区域，当有人接近受影响的区域时，会发送一个特定的 ID (UUID) 值以提供该区域内的特定信息。未来，随着科技的进步，更多的车内电子设备将被开发和使用，而且它们将与车外进行通信，从而产生比现在更多的数据。在GS加油站，将信标插入加油机插孔时，它将成为连接手机和加油机的媒介，车也被连接在其中。它是一种使用低功耗连接外围设备的无线通信设备，它使用 2.4 GHz 频段的频率，从 10m 到 100m 以 1 到 3 Mbps 的速度传输。
PreScan传感器(三)——Lidar传感器
gloria_iris的博客
04-24 5071
若要转载请注明出处：https://mp.csdn.net/console/editor/html/105667281 1. 介绍 Lidar(Light Detection And Ranging)使用近红外光以800nm~2500nm的探测距离来识别目标。 2. 操作原则 (1). 设备组成与信号解释 基于激光测距的本质是对光源到目标然后返回到光束的飞行时间的测量，PreScan对两...
Prescan重要功能模块接口解释（Simulink环境下）
qq_40920199的博客
07-07 1046
Prescan重要功能模块接口解释（Simulink环境下） 在一段时间的莫说过后，发现对于初学者来说，Prescan学习的难点在于弄清各功能模块是如何连接作用的。基于软件自带Help文档，本文主要从以下模块进行介绍：道路环境，轨迹跟踪（PathFollow），车辆动力学（VechileDynamic），传感器，行为决策模块。 ...
PreScan传感器(四)——Point Cloud Sensor
gloria_iris的博客
04-24 2650
转载请注明出处：https://mp.csdn.net/console/editor/html?not_checkout=1 1. 介绍 PCS(Point Cloud Sensor)是以高数据速率和高更新速率构造点云数据的理想传感器。
PreScan 使用点云雷达代替激光雷达操作步骤：
qq_42875304的博客
09-04 1959
1、 建立场景（包括车、路、周围环境） 2、 添加点云传感器 3、 点云传感器设置 3.1调节传感器安装位置，Heading=0，传感器扫描方向为车辆正前方； 3.2 调节传感器横向扫描范围、垂向扫描范围（垂向扫描范围可以根据实际激光雷达的垂向两条激光的夹角来设置）、输出结果（图中所示是为了显示点云图，如果不想现实点晕图可以通过修改输出模式，就可以得到输出的距离，或者是用6个点云传感器即可以得到点云图，也可以得到距离）； 3.3 使用3个点云传感器，修改其他两个角度分别为120、240，其他参数与第一个点云
PreScan学习：点云传感器
wuwu_csdn的博客
12-03 1694
学习参考：https://blog.csdn.net/qq_31239495/article/details/89849817 （1）搭建一个场景，添加车辆 （2）将点云传感器添加到车辆上 （3）添加三个点云传感器，system配置如下 第二第三个点云传感器的角度设置 （4）编译并打开simulink，在模型中添加Matrix Concatenate （5）一共添加4个 matrix...
Prescan（九）：配置点云 point cloud 传感器
林小川的博客
05-05 4567
（1）搭建一个场景，添加车辆 （2）将点云传感器添加到车辆上 （3）添加三个点云传感器，system配置如下 第二第三个点云传感器的角度设置 （4）编译并打开simulink，在模型汇中添加 （5）一共添加4个 matrix 模块，并对应将三个传感器的 x 与 x，y 与 y，z 与 z，intensity 与 intensity 连接起来 （6）回到主界面...
prescan（十二）：激光雷达仿真
林小川的博客
11-18 3506
选择三个120°点云传感器配置成一个360°点云传感器 将三个激光雷达数据的Range, theta, phi, intensities，组合成一个数据 在ROS端配置点云数据 point_cloud2 在matrix中出来的数据是多维的，需要使用一个reshape将数据变为一维 在simulink工具栏中配置，修改数据的大小 在ROS中配置一定要给出currentl...
PreScan传感器(一)——AIR传感器
gloria_iris的博客
04-24 5194
最近要在prescan中进行传感器数据仿真测试，记录一下各传感器的配置与使用，主要参照prescan的help文档。 1. 介绍 AIR传感器(Air Information Receiver)，提供了一种快速、简单且通用的检测方案。 AIR主要用于传感器简单应用的场景，如调整控制器(ACC)和决策算法的测试。此处的简单是指无需利用传感器的原始信息，只应用上层数据，如距离、角度等信息。 A...
智能驾驶模拟平台PreScan：传感器与ADAS应用开发教程
PreScan学习文档是一份针对智能驾驶场景开发的专业软件教程，由Siemens AG提供，着重于与CarSim的集成，以便在高级辅助驾驶和智能驾驶领域取得竞争优势。该文档强调了PreScan在数字化汽车行业中的重要角色，通过提供...
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