【无人机三维路径规划】PSO无人机路径规划3D城市（Matlab实现）

最新推荐文章于 2024-08-11 11:50:46 发布

长安程序猿

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文章标签：无人机 3d matlab

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

PSO（Particle Swarm Optimization，粒子群优化）无人机路径规划在3D城市环境中的应用是一种利用粒子群优化算法进行无人机路径规划的方法。该方法结合了PSO算法的搜索和优化能力以及无人机在三维城市环境中的路径规划需求。粒子群优化算法模拟了鸟群或鱼群等生物群体的集体行为，通过模拟每个个体（粒子）在搜索空间中的运动，以寻找最优解。粒子群优化算法模拟了鸟群或鱼群等生物群体的集体行为，通过模拟每个个体（粒子）在搜索空间中的运动，以寻找最优解。在无人机路径规划中，每个粒子代表一条可能的路径，其位置和速度表示路径的位置和变化方向，目标是优化路径以满足特定的约束条件和优化目标。在3D城市环境中，无人机需要避开建筑物、地形障碍等，同时考虑飞行时间、能源消耗等因素，以找到一条最优的路径。路径规划需考虑的因素包括最短路径、最小能量消耗、最小飞行时间等，这些因素构成了路径规划的优化目标。PSO无人机路径规划在3D城市中的应用结合了粒子群优化算法和无人机路径规划的需求，能够有效地优化无人机的飞行路径，提高路径规划的效率和性能。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clc
clear
close all

%% 三维路径规划模型定义
startPos = [40, 129, 5];
goalPos = [951, 833, 10];

% 随机定义山峰地图
mapRange = [1000,1000,120];              % 地图长、宽、高范围
[X,Y,Z] = defMap4(mapRange);

%% 初始参数设置
N = 100;           % 迭代次数
M = 50;            % 粒子数量
pointNum = 4;      % 每一个粒子包含三个位置点
w = 1.2;           % 惯性权重
c1 = 1.5;            % 社会权重
c2 = 1.5;            % 认知权重

% 粒子位置界限
posBound = [[0,0,10]',[1000,1000,60]'];

% 粒子速度界限
alpha = 0.1;
velBound(:,2) = alpha*(posBound(:,2) - posBound(:,1));
velBound(:,1) = -velBound(:,2);
% velBound(3,1)=-4;
% velBound(3,2)=4;

%% 种群初始化
% 初始化一个空的粒子结构体
particles.pos= [];
particles.v = [];
particles.fitness = [];
particles.path = [];
particles.Best.pos = [];
particles.Best.fitness = [];
particles.Best.path = [];

% 定义M个粒子的结构体
particles = repmat(particles,M,1);

% 初始化每一代的最优粒子
GlobalBest.fitness = [inf,inf];

% 第一代的个体粒子初始化
for i = 1:M 
    % 粒子按照正态分布随机生成
    particles(i).pos.x = unifrnd(posBound(1,1),posBound(1,2),1,pointNum);
    particles(i).pos.x=sort(particles(i).pos.x);
    particles(i).pos.y = unifrnd(posBound(2,1),posBound(2,2),1,pointNum);
    particles(i).pos.y=sort(particles(i).pos.y);
    particles(i).pos.z = unifrnd(posBound(3,1),posBound(3,2),1,pointNum);
    %particles(i).pos.z=sort(particles(i).pos.z);
    
    % 初始化速度
%     particles(i).v.x = zeros(1, pointNum);
%     particles(i).v.y = zeros(1, pointNum);
%     particles(i).v.z = zeros(1, pointNum);
    particles(i).v.x=unifrnd(velBound(1,1),velBound(1,2),1,pointNum);
    particles(i).v.y=unifrnd(velBound(2,1),velBound(2,2),1,pointNum);
    particles(i).v.z=unifrnd(velBound(3,1),velBound(3,2),1,pointNum);
    % 适应度
    [flag,fitness,path] = calFitness(startPos, goalPos,X,Y,Z, particles(i).pos);
    
    % 碰撞检测判断