ROS在RViz与Gazebo仿真环境下的控制器（ArbotiX、ros_control）配置

本文主要是看了古月老师《ROS机器人开发实践》做得一些学习笔记，其中的代码模板部分也均源于其中。

ArbotiX与ros_control简介

从个人这几天的经历看来（鄙见，可能不具有准确性，仅给大家作参考），ArbotiX与ros_control在ROS中充当的均是控制器的角色，其完成的工作都是发送路径规划信息给电机，电机完成轨迹规划并发布关节状态给RViz或Gazebo用以显示动画。

ArbotiX

《ROS by Example》中把Arbotix称作一种仿真环境，古月老师的《ROS机器人开发实践》中介绍的更为清晰一些：

ArbotiX是一款控制电机、舵机的控制板，并提供相应的ROS包，但是这个功能包的功能不仅可以驱动真实的ArbotiX控制板，它还提供一个差速控制器，通过接收速度控制指令更新机器人的joint状态，从而帮助我们实现机器人在RViz中的运动。

同时，ArbotiX还提供了Joint Trajectory Action Controllers插件，该插件可以完成机械臂的相关电机控制。所以，ArbotiX控制器既能实现移动机器人的差速控制，亦能完成机械臂的关节控制。（本文主要记录控制机械臂的过程，差速轮相对比较容易理解）
ArbotiX主要使用方法如下：

• 创建yaml关节配置文件
• 创建ArbotiX相关节点加载配置文件

ros_control

官方wiki简介如下：

The ros_control packages are a rewrite of the pr2_mechanism packages to make controllers generic to all robots beyond just the PR2.

也就是说ros_control这个包的前身是PR2的一个包，后来将其改为更通用的框架。框架图示如下：

具体的每部分细节可以参见官方wiki或者古月老师博客，我只简单的说下自己的一些思路。ros_control的主要使用方法与ArbotiX套路基本一致，只需记住两点：

• 创建yaml配置文件
• 创建controller_manager控制器节点加载配置文件

控制器的具体配置细节

本文主要代码模板来源于古月老师的《ROS机器人开发实践》一书。

Moveit+RViz+ArbotiX

创建配置文件

ArbotiX提供了Joint Trajectory Action Controllers插件，可以用来驱动机械臂的关节运动，故需要进行机械臂的关节参数配置，便有了如下的配置文件，一般放在模型包的config文件夹下，设取名为arm.yaml：

joints: {
   
    base_to_armA: {
   id: 1, ticks: 4096, neutral: 2048, max_angle: 180, min_angle: -180, max_speed: 90},
    armA_to_armB: {
   id: 2, max_angle: 28, min_angle: -87, max_speed: 90},
    armB_to_armC: {
   id: 3, ticks: 4096, neutral: 2048, max_angle: 178, min_angle: -58, max_speed: 90},
    armC_to_armD: {
   id: 4, ticks: 4096, neutral: 2048, max_angle: 180, min_angle: -180, max_speed: 90},
}

controllers: {
   
    arm_controller: {
   type: follow_controller, joints: [base_to_armA, armA_to_armB, armB_to_armC, armC_to_armD], action_name: arm_controller/follow_joint_trajectory, onboard: False }
}

文件主要分为两部分，第一部分用joints字典来指定关节名称和电机参数，每个电机参数同样以字典格式指定。joints的名字必须与URDF中设定的名字一致。关于具体电机参数可以参见《ROS by example vol2》的5.3节，在这里简单做个说明：

• id 电机的硬件编号
• ticks 默认值为1024。（个人理解就是类似于编码器的位数）书中提到两种电机，一种最大转动范围为300°，对应ticks为1024，另一种则全周范围转动即360°，对应ticks为4096。
• neutral 默认值为512（1024的一半）。arbotix电机映射到0弧度位置的ticks值，也即在中间位置设为0弧度位（我是这么理解的，可能有误，仅供参考），所以对应上述两种不同电机一般设为512或者2048。书中也有提到neutral设置为其他非中间值的情况。
• max_speed 最大电机允许速度。
• min_angle max_angle 最大最小电机允许角度。

第二部分是控制器的参数设置。

• arm_controller 控制器名字，同样以字典结构存储参数。
• type arbotix节点包含两种类型的控制器，一种是控制差速轮的diff_controller，另一种就是控制关节轨迹（机械臂）的follow_controller。
• joints 以列表形式存储关节名，注意与前面关节名对应。
• action_name 指定arbotix节点接收的消息名称。即要想控制电机运转，必须发送action_name指定的topic名称。
• onboard: 个人理解就是只有在使用真正的ArbotiX控制板的时候该选项为True。
  注：古月老师文件中还配置了末端控制器，用以控制末端张合，由于本文暂未研究末端控制，故未设置末端控制器相关内容。
  看文件可能仍旧一脸懵逼，具体的参数作用表现如下图:
  

joints 字典配置的关节名称将来会对应到topic中的/JOINT_NAME/command这个话题，只需给其发送对应的指令
rostopic pub /armC_to_armD/command std_msgs/Float64 1.0
即可控制对应关节的运动指定弧度。但是这样做是枯燥而乏味的，我们的目的在于结合Moveit的输出开控制整个关节的运动轨迹。所以我们会用到 /arm_controller为前缀的action接口。那么问题来了，如何将Moveit与ArbotiX提供的action对接呢？我们需要一个桥梁，能够将规划轨迹以action的形式发布到ArbotiX的action接口上，问题就解决了。而这个桥梁，便是moveit_simple_controller_manager。下面说这个桥梁怎么使用：
在setup_assistant自动生成的moveit_config包中launch文件夹下有这么一个文件ROBOT_NAME_moveit_controller_manager.launch.xml，该文件默认生成的时候是空的，在这里面可以加载我们的桥梁moveit_simple_controller_manager相关的参数。具体内容如下：