Cartographer ROS 整合（翻译） 2019.4.2更新

Cartographer ROS 整合

        Cartographer 是一个提供2D和3D实时定位与建图（SLAM）功能的系统，支持跨越多个平台与多传感器配置融合。

编译 Cartographer ROS 包

系统要求

• 64位现代的CPU（比如，i7 3代）
• 16 GB RAM
• Ubuntu 14.04 (Trusty) 或 16.04 (Xenial)
• gcc 版本 4.8.4 或 5.4.0

支持的 ROS 版本

• Indigo
• Kinetic
• Lunar
• Melodic

已知问题

        32位系统编译eigen库会出现问题

编译安装

        为了编译 Cartographer ROS 包，我们推荐使用wstool和rosdep。从提高编译速度来讲，我们也推荐使用Ninja。

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

        在’catkin_ws’中创建一个新的工作空间cartographer_ros

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

        安装cartographer_ros依赖（proto3 和 deb 包）。如果你之前已经执行过sudo rosdep init命令则这次执行会报错，因为你在安装 ROS 的时候已经执行过了，所以这个错误可以忽略。

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

        编译安装

catkin_make_isolated --install --use-ninja

通过 Demo bag 来运行 Cartographer ROS

        安装好了 Cartographer 和 Cartographer 的 ROS 整合包，可以下载样例bag（比如，德意志博物馆的 2D 和 3D系列）到指定位置，在此教程我们下载到~/Downloads，并使用roslaunch来启动样例。

        luanch文件会自动启动roscore和rviz。

注意：
当你运行cartographer_ros时，你可能需要先source一下你的 ROS 环境。运行如下命令
source install_isolated/setup.bash（如果你用的 zsh shell 就把 bash 后缀替换成 zsh）

德意志博物馆

        下载并运行 2D bag Demo：

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

        下载并运行 2D bag Demo：

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

定位

        定位功能需要使用两个不同的bag。第一个用来生成地图，第二个用来运行定位。

        下载 2D bag:

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/b2-2016-04-05-14-44-52.bag
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/b2-2016-04-27-12-31-41.bag

        生成地图（等到cartographer_offline_node运行完毕）然后运行定位：

roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/Downloads/b2-2016-04-05-14-44-52.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d_localization.launch \
   load_state_filename:=${HOME}/Downloads/b2-2016-04-05-14-44-52.bag.pbstream \
   bag_filename:=${HOME}/Downloads/b2-2016-04-27-12-31-41.bag

        下载 3D bag：

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/b3-2016-04-05-13-54-42.bag
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/b3-2016-04-05-15-52-20.bag

        生成地图（等到cartographer_offline_node运行完毕）然后运行定位：

roslaunch cartographer_ros offline_backpack_3d.launch bag_filenames:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-13-54-42.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d_localization.launch \
   load_state_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-13-54-42.bag.pbstream \
   bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-15-52-20.bag

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