参照古月居21讲安装ROS操作系统的过程与遇到的问题。
古月居21讲b站链接:【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili
第一步:添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
第二步:添加公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
PS.以上两步一般不会出错。
第三步:更新软件
sudo apt update
如果使用wifi下载速度过慢,可以使用手机热点进行下载,下面的安装过程也是。
“sudo”是“super user do”的缩写,这个术语允许用户获得管理权限。
“apt”是“Advanced Packaging Tool”的缩写,它是一个促进 Linux 中软件管理的工具。除了允许您安装和删除软件之外,该命令还可以方便软件和系统升级。
“update”是“apt”命令中的子命令。其中没有参数或选项。
第四步:安装melodic桌面完整版
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
问题:下载速度过慢则使用手机热点下载,下载完成如果出现某几个软件包未下载。
解决方法:使用以下命令:sudo apt-get upgrade,运行该命令之后,再次运行sudo apt install ros-melodic-desktop-full。
sudo apt-get upgrade命令与 sudo apt update具有相同的功能,并且是 sudo apt update 命令的旧版本。它没有像 sudo apt update 那样的进度条;但是,它提供了更多功能,并且经常与 bash 脚本一起使用,因为它保证了向后兼容性。
值得注意的是 apt-get 命令系列比 apt 命令系列要大。一些 apt-get 命令在 apt 命令系列中没有替代品。
第五步:初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
问题:出现 sudo: rosdep:找不到命令。
解决方法:使用apt install python-rosdep2安装对应的文件,或者根据终端中的提示安装对应的包,然后重新执行sudo rosdep init和rosdep update。
第六步:设置环境变量。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
问题:使用source ~/.bashrc时,出现bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录,原因可能是多次执行echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc导致 .bashrc文件中存在多行命令。
解决方法:使用 gedit .bashrc或者vim .bashrc打开.bashrc文件,将最后面的source。 /opt/ros/melodic/setup.bash全部删除,然后再从新执行echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc和source ~/.bashrc。
第七步:安装rosinstall工具
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
第八步:验证是否安装完成
roscore -h
若出现以下回复,则证明安装完成。
第九步:测试例程
1、启动ROS Master:
roscore
2、再打开一个终端窗口,启动小海龟仿真器:
rosrun turtlesim turtlesim_node
问题:出现无法定位软件包 ros-noetic-ros-tutorials。
解决方法:原因是turtlesim package 默认并不在 ROS 系统中,需要额外安装,命令为:sudo apt-get install ros-$(rosversion -d)-turtlesim。
成功启动会出现以下小海龟界面:
3、再打开一个终端窗口,启动海龟控制节点:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
将鼠标光标定位在最后一个终端中,使用上下左右方向键即可控制小海龟移动。注意鼠标若定位在小海龟界面则无法控制小海龟移动,必须在最后一个终端中。
参考链接:
Ubuntu18.04 melodic 安装与下载ROS(超详细教程)-腾讯云开发者社区-腾讯云 (tencent.com)【ROS学习笔记】2.ROS安装、关于ubuntu的环境变量_修改python环境变量到ros ubuntu-CSDN博客ROS安装与报错的解决办法_e: 无法定位软件包 ros-noetic-desktop-full-CSDN博客
【ROS学习笔记】2.ROS安装、关于ubuntu的环境变量_修改python环境变量到ros ubuntu-CSDN博客ROS 安装遇到的问题_[rospack] error: package 'turtlesim' not found-CSDN博客
sudo apt update 命令快速简单的解释 (linux-console.net)