Ubuntu18.04安装ROS Melodic版本过程与遇到的问题解决

参照古月居21讲安装ROS操作系统的过程与遇到的问题。

古月居21讲b站链接：【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili

第一步：添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第二步：添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

PS.以上两步一般不会出错。

第三步：更新软件

 sudo apt update

如果使用wifi下载速度过慢，可以使用手机热点进行下载，下面的安装过程也是。

“sudo”是“super user do”的缩写，这个术语允许用户获得管理权限。

“apt”是“Advanced Packaging Tool”的缩写，它是一个促进 Linux 中软件管理的工具。除了允许您安装和删除软件之外，该命令还可以方便软件和系统升级。

“update”是“apt”命令中的子命令。其中没有参数或选项。

第四步：安装melodic桌面完整版

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

问题：下载速度过慢则使用手机热点下载，下载完成如果出现某几个软件包未下载。

解决方法：使用以下命令：sudo apt-get upgrade，运行该命令之后，再次运行sudo apt install ros-melodic-desktop-full。

sudo apt-get upgrade命令与 sudo apt update具有相同的功能，并且是 sudo apt update 命令的旧版本。它没有像 sudo apt update 那样的进度条；但是，它提供了更多功能，并且经常与 bash 脚本一起使用，因为它保证了向后兼容性。

值得注意的是 apt-get 命令系列比 apt 命令系列要大。一些 apt-get 命令在 apt 命令系列中没有替代品。

 第五步：初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

问题：出现 sudo: rosdep：找不到命令。

解决方法：使用apt install python-rosdep2安装对应的文件，或者根据终端中的提示安装对应的包，然后重新执行sudo rosdep init和rosdep update。

第六步：设置环境变量。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

问题：使用source ~/.bashrc时，出现bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录，原因可能是多次执行echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc导致 .bashrc文件中存在多行命令。

解决方法：使用 gedit .bashrc或者vim .bashrc打开.bashrc文件，将最后面的source。 /opt/ros/melodic/setup.bash全部删除，然后再从新执行echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc和source ~/.bashrc。

第七步：安装rosinstall工具

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

第八步：验证是否安装完成

roscore -h

若出现以下回复，则证明安装完成。

第九步：测试例程

1、启动ROS Master：

roscore

2、再打开一个终端窗口，启动小海龟仿真器：

rosrun turtlesim turtlesim_node

问题：出现无法定位软件包 ros-noetic-ros-tutorials。

解决方法：原因是turtlesim package 默认并不在 ROS 系统中，需要额外安装，命令为：sudo apt-get install ros-$(rosversion -d)-turtlesim。

成功启动会出现以下小海龟界面：

3、再打开一个终端窗口，启动海龟控制节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

将鼠标光标定位在最后一个终端中，使用上下左右方向键即可控制小海龟移动。注意鼠标若定位在小海龟界面则无法控制小海龟移动，必须在最后一个终端中。

参考链接：

Ubuntu18.04 melodic 安装与下载ROS（超详细教程）-腾讯云开发者社区-腾讯云 (tencent.com)【ROS学习笔记】2.ROS安装、关于ubuntu的环境变量_修改python环境变量到ros ubuntu-CSDN博客ROS安装与报错的解决办法_e: 无法定位软件包 ros-noetic-desktop-full-CSDN博客

【ROS学习笔记】2.ROS安装、关于ubuntu的环境变量_修改python环境变量到ros ubuntu-CSDN博客ROS 安装遇到的问题_[rospack] error: package 'turtlesim' not found-CSDN博客

sudo apt update 命令快速简单的解释 (linux-console.net)