Kalibr 安装+制作采集的图片和IMU数据生成 .bag 文件 （坑最全，解决方法最简单，最详细哈哈）

已于 2022-09-12 18:36:42 修改
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分类专栏： GNSS、IMU和相机时间同步一种解决方案 文章标签： 自动驾驶 机器学习
于 2021-04-23 19:56:24 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/116064390
版权
本文详细介绍了Kalibr的安装过程，包括创建工作空间、下载源码、解决编译问题，以及如何将图像和IMU数据转化为.bag文件。在编译过程中遇到的错误如'no matching function for call to 'getOptimalNewCameraMatrix...''，通过修改源码解决了。此外，还解决了'ImportError: cannot import name NavigationToolbar2Wx'和'no module “ImageFile”'的问题。文章最后讨论了图像命名和bag文件生成中的注意事项。
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学习Kalibr工具--Camera与IMU联合标定过程
qq_33287871的博客
07-15 2019
上一节介绍了，用kalibr工具对camera进行标定的操作流程，在camera标定之好之后，进行camera与IMU进行联合标定的操作的学习，即求取相机和IMU 之间的转换关系(坐标系之间的相对位姿矩阵)；需要先知道相机的内外参数（单目的内外参数和双目的内外参数），用kalibr工具进行 单目标定或者双目标定上一节已介绍。 这里以双目+IMU为例进行介绍相机和IMU 的联合标定，也叫多传感器融合； 一、camera - IMU相机标定介绍 参考链接：https://github.com/ethz-asl/
Fixposition：从采集数据（bag包）中提取IMU、图像、GNSS原始数据
努力努力努力
09-23 3365
一、运行设备，采集数据 这一部分内容可以参考下面的连接： Fixposition Vision-RTK Evaluation User Guide_努力努力努力-CSDN博客 二、从bag包中提取原始数据 2.1 数据位置 把采集的数据放在 kalibr_workspace 文件夹下面，如下图所示： 说明： kalibr_workspace 参考这个博客（Kalibr 制作采集的图片和IMU数据生成 .bag 文件 （坑最全，解决方法最简单，最详细哈哈）_努力努力努力-CSDN博客）
ubuntu下imu数据txt格式转为rosbag
qq_36267302的博客
10-18 1876
在imu标定中，imu数据必不可少，有时我们并不会直接得到imu的rosbag，比如txt、csv格式，本文详细介绍了txt文件格式转为rosbag。
使用kalibr标定单个相机（红外和可见光通用）
m0_63534135的博客
09-25 877
参考信息：链接:对于没有专属驱动的相机，可以通过usb相机驱动usb-cam读取相机的视频数据信息。如果无法直接安装，可以尝试更新软件包“sudo apt update”也可以参照上述网页中的源码安装。注意一般笔记本电脑会自带相机，可以通过插拔相机的usb来查看摄像头名称。找到相机名称后，在以下位置找到usb-cam的launch文件并修改以启动摄像头打开后，里面内容如下根据自己相机的参数对其进行修改，可以通过上位机等进行查看和设置。
如何利用利用kalibr生成bag文件
caobo_0512的博客
12-08 1170
利用kalibr生成bag文件
用kalibr制作img+imu的bag包
ljl1015ljl的博客
07-22 2626
之前网上找的python程序，把img图片序列和imu信息，制作成bag包，但是播放的时候图片的顺序好像有点问题 刚好kalibr也能将图片序列和imu信息制作成bag包 官方教程 不过官方教程有个小问题 dataset-dir后面要加一个/. kalibr_bagcreater --folder dataset-dir/. --output-bag awsome.bag 输出的包 只能生成在当前目录，awsome.bag不能包含路径，只能命名包名 dataset-dir文件夹的组织形式较为固
把imu , image数据转成bag包
qq_43200940的博客
09-01 930
原始数据转bag包
Python脚本： 将文件形式的图像、IMU数据转换成rosbag包
weixin_43827285的博客
02-28 3110
convert image and imu dataset to a rosbag #!/usr/bin/env python """ Transform image and imu files to a ros bag file usage convert_files_to_bag.py [directory] file folder: [color] [depth] IMU.txt TIMESTAMP.txt example: FMDataset Author: Ming Ouyang ""
ubuntu18.04安装kalibr疯狂踩坑记录
lian740930980的博客
08-22 1910
起初我把工作空间创建在根目录下自定义的文件夹内，如/code。后面编译一直报奇怪错，如链接错误，不过我按链接操作后，仍旧报错。链接：https://pan.baidu.com/s/1SZM_LOsrArX09oLhmACEFA?解决方法：切到 kalibr_calibrate_imu_camera所在目录，用执行python文件的方式运行，成功。不过我报错bash: kalibr_calibrate_imu_camera: command not found。下载网盘的文件，在该文件目录下执行下面的命令。
使用ros中的image_transport API将自己的数据集做成rosbag
LilyNothing的博客
02-08 8589
因为很多的slam代码是有ROS版的,ROS版的一般数据的输入都是rosbag的形式,所以为了使用,测试新的数据集,需要将没有rosbag的数据集转为rosbag的形式,其实这里涉及的就是将普通的照片转为ros的图片,使用一个节点发布这写图片流,然后使用rosbag进行记录,然后生成一个rosbag的包.整体就是这样的思路.ROS的官网上也有相关的Tutorials.Tutorials 里面命令有
kalibr
格物致知
09-18 967
节点(Node)可以用来提供某种数据或能力，比如读取某Sensor数据。也可以是一个获取这些数据并处理的节点(Node),例如从别的节点那拿到Sensor并处理。但他们之间如何知道对方存在与否呢？哪些node需要哪种数据呢？这就需要有个管理者，它就是NodeMaster/ Node Core。每个Node启动时，需要向它注册，申明自己提供什么服务或需要什么数据。 Node是ROS　package...
Kalibr-CDE 64-bit
01-12
ethz-asl/kalibr Version Last updated Kalibr-CDE 64-bit 0.1 20. Jun. 2014
Python融合Video+Imu数据，转bag包
wuchun6661的博客
11-01 800
github链接（ADVIO） 目录 源代码 合并IMU数据 生成bag包 代码关键点讲解 源代码 合并IMU数据 # -*- coding: utf-8 -*- # Synchronize the accelerometer and gyroscope data #同步加速度计和陀螺仪数据 # Description: #描述 # Create data structure containing IMU and ARKit data. #创建包含IMU和ARKit数据的数据结构
运行Kalibr的rosbag包生成工具kalibr_bagcreater报错“No module named ImageFile“
weixin_39739042的博客
07-28 1101
运行kalibr_bagcreater报错"ImportError: No module named ImageFile"
Kalibr使用
qq_43493858的博客
11-26 1771
1、imu标定 imu_utils下载地址为：https://github.com/gaowenliang/imu_utils code_utils下载地址为： GitHub - gaowenliang/code_utils: my code utils 具体操作步骤： mkdir -p imu_ws/src cd imu_ws/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git cd .. catkin_make git clon
Kalibr：多传感器系统校准的利器
最新发布
gitblog_00132的博客
10-10 945
Kalibr：多传感器系统校准的利器 kalibr The Kalibr visual-inertial calibration toolbox 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ka/ka...
ROS入门：保存和回放数据（bag文件的使用）
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Mr Qin的博客
07-04 1万+
ROS入门：保存和回放数据（bag文件的使用）简介：1.记录数据（生成bag文件）2.检查并播放bag文件3.记录数据集的子集： 简介： 本文讲解了如何将正在运行的ROS系统中的数据记录到一个.bag文件中，然后回放这些数据，以在运行的系统中产生类似的数据流。 1.记录数据（生成bag文件） 首先在不同的终端运行下列指令，以运行小海龟的仿真程序： 终端1： roscore 终端2： rosrun turtlesim turtlesim_node 终端3： rosrun turtlesim turt
Kalibr标定INDEMIND双目相机
极客园地
10-30 532
INDEMIND这款相机有硬件同步，但是imu的数据还是不够准确，所以还是需要进行标定。虽然出场已经进行过标定，但是数据仍不够准确，而目前也没有针对这款IMU相机的标定教程，所以从Kalibr安装开始，进行双目相机的标定、IMU的标定、相机和IMU联合标定，做以记录。
kalibr连接usb摄像头采集数据
08-30
6. 数据处理和姿态估计：将生成的ROS bag文件加载到ROS系统中，可以使用kalibr_calibrate_imu_camera进行IMU与相机的姿态估计。这个工具包可以将IMU测量和图像数据进行融合，并输出相机在世界坐标系中的位姿。 7. ...
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