ROS中机械臂的坐标系与末端位置

首先我们来讲一下机器人的坐标系

坐标系是我们非常熟悉的一个概念，也是机器人学中的重要基础，在一个完整的机器人系统中，会存在很多坐标系，这些坐标系之间的位置关系该如何管理？

ROS给我们提供了一个坐标系的管理神器——TF。

机器人中的坐标系

机器人中都有哪些坐标系呢？

 比如在机械臂形态的机器人中，机器人安装的位置叫做基坐标系Base Frame，机器人安装位置在外部环境下的参考系叫做世界坐标系World Frame，机器人末端夹爪的位置叫做工具坐标系，外部被操作物体的位置叫做工件坐标系，在机械臂抓取外部物体的过程中，这些坐标系之间的关系也在跟随变化。

接着我们来说下如何在ROS中实现大家最关心的问题：查看末端的位置坐标，这个不是很准确，学术的叫法是机械臂当前位姿：

在使用moveit的逆解来对机械臂进行运动规划时候，是给机械臂输入末端的位置和姿态，其中位置是用x，y，z坐标来表示，姿态是使用四元数来表示。但是有时候想要根据机械臂目前的状态得到当前位姿，可以使用moveit的命令行工具或者直接在Rviz中查看。

启动moveit_commander命令行接口：

rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

与机械臂的move_group节点建立连接：

use <group name>

 <group name>为自己程序中设置的，例如我的是manipulator

现在就可以在此节点上执行命令了，current命令将会返回运动组的当前状态。包括关节的状态（关节1, 2, 3, ……）和末端的状态（px, py, pz, ox, oy, oz, ow)

current

可以看出当前状态信息：

Rviz中查看

你也可以在Rviz中查看末端执行器的位置姿态。打开连接树：【MotionPlanning】->【Scene Robot】->【Links】，可以查看每个连杆的位置姿态。