机械臂状态可视化+数据提取分析

机械臂状态可视化+数据提取分析

1. 通过rqt_plot对关节信息进行可视化

//首先启动程序节点
//然后查看当前话题
$ rostopic list -v
$ rostopic echo joint_states                //显示机器人当前关节状态
$ rostopic echo joint_path_command

$ rqt_plot

暂无法对关节速度velocity，加速度acceleration进行可视化，因为Simple Message 仅支持机器人实际位置（actual position）反馈

2. 通过rosbag进行数据记录提取分析

考虑之后可以使用rosbag来进行joint_states话题数据的记录，通过rosbag的C++接口进行数据的提取处理分析（微分求速度/加速度）

2.1. 数据记录

//进入希望存放记录的文件夹后，使用rosbag抓取话题的消息
$ rosbag record -a
//-a参数代表记录所有发布的消息
//在终端中按下 Ctrl+C 即可终止数据记录。

//数据记录完成后就可以使用该记录文件进行数据回放。
//可使用info命令查看数据记录文件的详细信息，格式如下：
$ rosbag info <bagfile_name>
使用如下命令回放所记录的话题数据：
$ rosbag play < bagfile_name >

2.2. 数据提取

参考rosbag提供的C++接口文档.

2.3. 数据处理分析