飞航坐标系总结

Cook的Flight Dynamics Principles书中对于飞航坐标系的几种定义，似乎与国内的一些教材有细微不同，在后面坐标变换，动力学方程的建立中经常要用到，因此要搞清楚。

地球坐标系 Earth axes

这个坐标系一般不用，但应该是我们脑海里出现的最直观的坐标系。记为$(o_0{x}_0{y}_0{z}_0)$， $o_0{x}_0$指北，$o_0{y}_0$指东。$o_0{z}_0$指重力方向。

进一步将原点附着于飞机cg，就得到了$(o_E{x}_E{y}_E{z}_E)$，$o_E{x}_E$指任意方向,$o_E{z}_E$指重力方向。

飞机固定坐标系 Aircraft body-fixes axes

这边Cook将国内说的机体坐标系，气流坐标系，航迹坐标系都归到这个名下了。

（广义）机体坐标系 body axes

原点可选为cg或者其他固连在飞机上的店，记为$(o_b{x}_b{y}_b{z}_b)$。$o_b{x}_b$指向机头方向，此轴与速度的夹角称为迎角。$o_b{y}_b$